直角坐標式機械手本科畢業論文-資料下載頁

　　

【正文】 長春空氣壓縮機廠4．5 氣動元件的清單 方向閥是SMC公司的；缸、氣源三大件和馬達是方大氣動公司的；其他由《機械設計手冊》查得：如表4－4表4－4元件名標記(數量)電磁換向閥(數量)配合官道其它元件及其數量夾緊缸MDBB5035SY313D5GC8φ6mm單向節流閥LAL8(9個)氣源三大件QFLJWCL8(1件)(1臺)閥的匯流板W5FS23008103(1個){SMC}總氣源管直徑14mm腕部馬達CDRB1BW50180S(1)VF52205GB033/8手臂伸縮缸CDA1BN40500VF52205GB033/8手臂升降缸MDBB50300VF52205GB033/8手臂馬達QGK=1RSD80T180E2VF52205GB033/84． 6 動作順序表 5 電氣控制系統設計5．1 電氣控制方案設計和元件的選擇可編程控制器具有通用靈活、抗干擾能力強、可靠性高、易于編程、使用方便、安裝簡單、便于維修等特點,可見可編程系統PLC作為電氣控制系統具有一般繼電器系統所沒有的很多優點。考慮到三菱PLC系統是世界上知名和成熟的系統 ，而且由于機械手用到的端口接點并不多，故本設計選用三菱PLC系統F160MR作為機械手的氣動控制系統。5．2 PLC控制系統設計及PLC及I/O端口分配圖的設計PLC端口分配圖設計輸入部分包括手動控制、自動控制、停止、急停保護和手動單個動作操作以及行程開關輸入接點。輸出部分為驅動電磁閥線圈的12個輸出接點和四個表示功能方式轉換的信號輸出接點。 機械手PLC動作流程圖：見《動作流程圖》。I/O端口分配圖：見《I/O端口分配圖》。5．3 PLC梯形圖的設計1）考慮到雙動電磁閥的兩側線圈不能同時帶電，故在梯形圖的設計中將輸出驅動線圈回路加入互鎖功能，保證雙動電磁閥兩側線圈不會同時通電。2）由于手動和自動控制按鈕的常開接點在按下啟動后自行復歸斷開。故在手動和自動啟動回路中設計自鎖回路，以保證在啟動按鈕復歸后仍可維持輸出輔助繼電器接點的接通閉合。3）考慮到手爪的夾緊動作適合使用延時控制防式，故在梯形圖中使用時間繼電器進行手爪夾緊氣缸的電氣控制，同時可以節省兩個輸入接點。4）自動循環的功能由時間繼電器接點和行程限位共同串聯啟動。5．4 PLC的控制程序PLC的控制程序如下：000 LD X001001 OR Y014002 ANI X002003 ANI X023 004 ANI M101005 OUT  Y014006 OUT M101007 LD M100008 MPS009 AND X022010 ANI X017 011 OR Y006012 OR X021013 ANI Y007014 OUT Y006015 MRD016 AND X015017 OUT C 16 K2018 MRD019 AND X015020 OR Y012021 ANI C16022 OUT Y012023 OUT T201 K50024 MRD025 AND T201 026 OR Y007027 OR T202028 ANI X016029 OUT  Y007030 MRD031 AND X016032 OUT C17 K2033 MRD034 AND X016035 OR  Y003036 ANI X020037 ANI C17038 OUT Y007039 OUT Y011040 MRD041 AND X202042 OR Y004043 ANI X021044 OUT Y004045 MRD046 AND C16047 OUT Y013048 OUT T202 K50049 MRD050 AND C17051 ANI X022052 OUT Y005053 MPP054 AND X022055 RST C16056 RST C17057 LD X023058 OR X002059 OR Y016060 OUT Y016061 END心得體會經過本次的工業機械手設計，本人對機械設計，原理，液壓，氣路控制，以及PLC的編程等知識已經從原來的膚淺認識到有深入的了解，能得到本次這么豐富的知識積累，也是對本人在以后的工作道路上的成功的保證。通過這設計，也能趁這段寶貴時間對自己在這四年當中所學到的知識作一次全面的檢閱和加強，絕對是一件非常有意義的事情。隨著設計的不斷深入，很多意想不到的問題也隨之出現，這使我們感覺到自身知識的不足，明白到當初學校為我們所設置的課程在應用中的意義。所以，我衷心感謝學校在這四年對本人的教育，能使我學到工作以外的文化知識，也感受的學校里的老師對同學的熱切關懷，希望學校的所有老師的文化教育水平能隨時間的增長而更進一步！ 致 謝在整個設計過程當中，全組上下都工作得十分愉快。我們特別要感謝具有豐富經驗的李克天老師的指導，從老師的身上，我們明白到自己的不足，往后，我們還要不斷努力，充實和完善自己。這次畢業設計歷時十周，我們在本課題的指導導師李老師的悉心指導下，順利地完成了設計任務。老師不但有嚴謹的治學態度，很高的學術研究水平，還有豐富的實踐經驗，因此在老師的指導和幫助下，我們設計過程中遇到的各種問題都迎刃而解，并且還學到許多課本上沒有的知識和經驗，拓寬了我們的視野，加強了我們對過去幾年所學知識的理解和綜合運用，同時也提高了我們理論聯系實際的能力，真是獲益良多。在此，我們小組的同學向老師致以最衷心的感謝！感謝老師在過去兩個多月的時間里對我們不辭勞苦的教導！也真摯地祝愿李老師，在以后的教學科研生涯中不斷地取得豐碩的成果！參 考 文 獻同濟大學，上海交通大學 何銘新，錢可強 主編 高等教育出版社《機械制圖》 王曉初 主編 學校出版 《可編程序控制器》東南大學 章宏甲 上海工業大學 黃宜 編寫 機械工出版社 《液壓傳動》1997年5月劉鴻文 主編 高等教育出版社 《材料力學》(第三上下冊) 1996年6月清華大學 王先逵 主編 機械工業出版社 《機械制造工藝學》 1994年7月西北工業大學 濮良貴 紀名剛 主編 高等教育出版社 《機械設計》(第六版) 1996年11月何元庚 主編 高等教育出版社 《機械零件與機械原理》1989年12月SMC公司的《五通先導式電磁閥VFS系列 金屬密封閉》《SMC產品樣品(3版)》2001年9月《肇慶方大產品樣品(2000版)》1可編程序控制器使用手冊（三菱公司）《機械零件設計手冊》(第三版上冊) 東北大學編寫 冶金工業出版社 1980年11月1余灝 主編 機械工業出版社 1986年2月 《機械設計手冊》(第一版第1卷) 《機械設計手冊》(第一版第2卷) 《機械設計手冊》(第一版第3卷) 《機械設計手冊》(第一版第4卷) 《機械設計手冊》(第一版第5卷)1王承義 編寫 機械工業出版社 《機械手及其應用》 1990年9月1東北工學院 鄭洪生 主編 機械工業出版社 《氣壓傳動》1994年1月1曲以義 編寫 上海交通大學出版社 《氣壓伺服系統》1981年11月1上海大學 史美堂 主編 上海科學技術出版社 《金屬材料及熱處理》1994年1月1趙容主編 遼寧科學技術出版社 《互換性與測量技術基礎》 1998年3月1《工業機械手設計》 學校 主編 2000年7月32