基于plc的機械手控制系統設計-資料下載頁

　　

【正文】 3）系統的自檢程序，即對系統進行出錯檢驗、用戶程序語法檢驗、句法檢驗、警戒時鐘運行等。在系統管理程序的控制下，整個PLC能正確、有效地工作。 用戶指令解釋程序。它可將用戶用各種編程語言（梯形圖、語句表等）編制的應用程序翻譯成CPU能執行的機器指令 供系統調用的標準程序模塊。它由許多獨立的程序組成，各自完成包括輸入、輸出、特殊運算等不同的功能。PLC的各種具體工作都由這部分來完成。 用戶程序: 它是根據生產過程控制的要求由用戶使用制造企業提供的編程語言自行編制的應用程序。用戶程序包括開關量邏輯控制程序、模擬量運算程序、閉環控制程序和操作站系統應用程序等。 開關量邏輯控制程序。它是PLC用戶程序中最重要的一部分，一般采用梯形圖、助記符或功能塊圖等編程語言編制，不同的PLC制造企業提供的編程語言有不同的形式，至今沒有一種能全部兼容的編程語言。 模擬量運算程序及閉環控制程序。通常，它是在大中型PLC上實施的程序，由用戶根據需要按PLC提供的軟件和硬件功能進行編制。編程語言一般采用高級語言或匯編語言。一些制造企業為了方便用戶編程，也提供相應編程軟件供用戶編制模擬量和PID控制等的程序。 操作站系統程。它是大型PLC系統經過通信聯網后，由用戶進行信息交換和管理而編制的程序。它包括各類畫面的操作顯示程序。一般采用高級語言實現。一些制造企業也提供了人機界面的有關軟件，用戶可以根據制造企業提供的外交使用說明進行操作站的系統畫面組態和編制相應的應用程序。 PLC的編程語言的基本指令系統和編程方法編程語言的形式 最常用的兩種編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。采用梯形圖編程，因為它直觀易懂，但需要一臺個人計算機及相應的編程軟件；采用助記符形式便于實驗，因為它只需要一臺簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計算機來編程。雖然一些高檔的PLC還具有與計算機兼容的C語言、BASIC語言、專用的高級語言，還有用布爾邏輯語言、通用計算機兼容的匯編語言等。不管怎么樣，各廠家的編程語言都只能適用于本廠的產品。編程指令：指令是PLC被告知要做什么，以及怎樣去做的代碼或符號。從本質上講，指令只是一些二進制代碼，這點PLC與普通的計算機是完全相同的。同時PLC也有編譯系統，它可以把一些文字符號或圖形符號編譯成機器碼，所以用戶看到的PLC指令一般不是機器碼而是文字代碼，或圖形符號。常用的助記符語句用英文文字（可用多國文字）的縮寫及數字代表各相應指令。常用的圖形符號即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號，易為電氣工作人員所接受。 歐姆龍CXProgrammer編程軟件 歐姆龍plc編程軟件CXProgrammer是目前工作中最優秀的可編程序控制器軟件，該軟件提供了一個基于CPS（Component and Network Profile Sheet）集成開發環境，能夠支持cs/cj、cv、c、fqm、cp1h/cp1l、cp1e等多個系列指令，支持omron全系列的PLC，支持離線仿真，可適用于已具有電氣系統知識的工作人員使用。具有以下特點：可以在IO表內設定CPUBus單元和特殊單元，不需要手動設定和區分地址；cxone軟件的CPUBus單元和特殊單元設定可以在線和實際PLC的CPUBus單元和特殊單元設定進行比較，將不符和的標出；可以以圖形方式顯示網絡結構；多語言支持，可以安裝中文版本；CP,CJ,CS系列的CPU可以支持離線仿真，在ns系列的觸摸屏里也支持在線離線仿真，也就是可以把觸摸屏和PLC放在一起離線仿真。 PLC控制機械手的流程圖圖41 PLC控制機械手主流程圖 圖42 子流程圖 結 論隨著電子工業的飛速發展，電子技術的應用越來越普及，自動控制技術的發展在改變人們技術視野的同時，也在改變著我們的生活本身和我們的思路。自動化控制技術已經并且必將繼續深入人類的每一個領域，并將我們帶人更新的生活空間。在本次設計中，機械手模型控制系統采用PLC進行控制，大大提高了該系統的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統的可靠性。同時，使用PLC進行控制可方便更改生產流程，增強控制功能。通過本次設計，可以根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數，實現機械手控制系統的不同工作需求，機械手控制系統具有了很大的靈活性和可操作性。機械手的初始位置在原位，按下啟動按鈕后，機械手依次完成：下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移八個動作，實現機械手一個周期的動作。機械手的下降、上升、左移、右移的動作轉換靠限位開關來控制，而夾緊、放松動作的轉換是由時間繼電器來控制的。通過此次設計過程，鞏固了專業基礎知識，培養了我綜合應用PLC課程及其他課程的理論知識和應用生產實際知識解決工程實際問題的能力，在設計的過程中還培養出了我們的團隊精神，為今后的學習和工作過程打下基礎。致 謝在孟老師的大力支持以及同學們的幫助下，我準時完成了本次設計的報告。在此，我對那些曾經或正在幫助我、支持我的老師、家人、同學和朋友表示衷心的感謝!首先我衷心地感謝我的指導老師們。正是老師們認真負責的工作態度、平易近人的風格，不厭其煩地為我進行講解，才使得我能夠順利完成本次設計。本次設計的產出過程自始至終都得到了老師們的悉心指導，從設計的選題到實驗的完成，從報告的整理到詳細審稿、最后定稿無不傾注了老師們的辛勤汗水。另外，感謝我的同學們、朋友們在我查找資料期間，無時無刻不在精神上鼓勵著我，在實質上為我提供幫助，從而使我的報告能夠得以順利完成!感謝我的同窗好友們在學習及生活上給予的熱心幫助和鼓勵，大家勤奮好學和樂于助人的精神為我樹立了榜樣，時刻激勵著我不斷奮斗!感謝學校培養我，教導我知識，給予我榮譽，鑄造我人格，指引我道路。這次報告的設計，讓我們熟悉了PLC基本編程技巧，順利完成PLC程序調試，同時我們也掌握了科研報告的格式，非常感謝老師。最后還要感謝所有關心我、幫助我、支持我，但這里還沒有提及的人們，感謝大家!所有的這些都將會使我在今后的人生道路上更加信心百倍地挑戰自我、挑戰人生、追求卓越、創造輝煌!謝謝!參考文獻[1]張鳳珊．電氣控制及可編程序控制器．第二版[M].北京:中國輕工業出版社，2003．[2]高萬林．電氣控制技術與歐姆龍PLC.[M].北京:中國電力出版社，2010:127136 [3]馬志溪．電氣工程設計[M].北京: 機械工業出版社，2002． [4]陳志新，[M].中國林業出版社，2006:9394[5]齊占慶，王振臣．電氣控制技術[M].北京:機械工業出版社，2002．[6]史國生．電氣控制與可編程控制器技術[M].北京:化學工業出版社，2003.[7]范永生,[M].北京：中國電力出版社2007:9294 完美DOC格式整理