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2026-06-16 16:44本頁面

　　

【正文】（3）采用增量型算法，易于實現手動到自動的無沖擊切換。第四章補充題1：求z變換（1）（2）解：（1）離散化：（2）所以：離散化：第四章補充題2：求z反變換（1）（2）解：（1）因為Z變化的特殊性，所以先要確定收斂域才能進行反變換，從而與一個特定的信號相對應起來。對于控制系統中假定信號為因果序列，用部分分式展開發：（2）第四章補充題3：求初值和終值。解：第四章補充題4：用z變換求差分方程解：采樣周期的選擇需要考慮什么因素？答：（1）根據香農定律可以計算出采樣周期的上限，其下限為計算機執行控制程序和輸入和輸出及A/D,D/A轉換時間。（2）給定值的變化頻率。（3）被控對象的特性。（4）執行機構的特性。（5）控制算法的類型。（6）控制的回路數。試敘述試湊法，擴充臨界比力度法，擴充響應曲線法整定PID參數的步驟。答：試湊法：(1) 只整定比例部分，將比例系數由小變大直至反應快，超調小的曲線；(2) 若（1）步不能滿足設計要求（靜差），加入積分環節，將積分時間由較大值開始調整，并將（1）步得到的比例系數調味原來的左右，見效直至靜差消除；(3) 若動態過程性能不好，先置微分時間為0，然后增大至其滿意的結果。擴充臨界比力度法：（1）選擇采樣周期為被控對象純滯后的以下；（2）用選定的采樣周期使系統工作。去掉積分和微分作用，減小比例度直至系統發生等幅振蕩。記下此時的臨界比例度與臨界振蕩周期；（3）選擇控制度，以模擬調節器為基準，將DDC的控制效果與之比較（4）根據選定的控制度查表求得的值。擴充響應曲線法：（1）數字控制器不接入控制系統中，手動將被調量穩定在給定值附近，突然改變給定植，給對象一個階躍信號；（2）用記錄儀表記錄被調量在節約輸入下的整個變化過程的曲線（3）在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時間，被控對象時間參數以及它們的比值。查表得到的值。數字控制器的離散化設計步驟是什么？答：（1）根據系統性能的指標要求和其他約束條件確定所需的閉環脈沖傳遞函數（2）根據式求出廣義對象的脈沖傳遞函數（3）根據式求得數字控制器的脈沖傳遞函數（4）根據求取控制器算法的遞推形式已知被控對象的傳遞函數為，采樣周期為，采用零階保持器。要求：（1）針對單位速度輸入信號設計最小拍無紋波系統的，并計算輸出響應、控制信號、誤差序列，畫出它們對時間的波形。（2）針對單位階躍輸入信號設計最小拍有紋波系統的，并計算輸出響應、控制信號、誤差序列，畫出它們對時間的波形。解:(1) 廣義對象傳遞函數：對于單位速度輸入信號選擇：對時間的波形見下圖：（2）對于單位階躍信號選擇：對時間的波形見下圖：

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