智能小車畢業論文內含循跡避障智能小車論文等-資料下載頁

　　

【正文】 NT==1) {P01=P02=P04=0。P03=1。} else {P01=P02=P03=P04=0。} }break。 case 1 :{ P01=P02=P03=0。P04=1。 }break。 case 2 :{ P01=P02=P04=0。P03=1。 }break。 default :break。 } } else {if(SelectedMode==Line) //直線模式 { flag=Area0。 if(IsT0INT==1) {P03=1。P04=0。P01=P02=0。} else {P03=0。P04=0。P01=P02=0。} } else { //S型模式 if((Nocurve2)amp。amp。Round!=0amp。amp。(Back00)amp。amp。Back!=0) { if(Backid==1) {P01=1。P02=0。P03=0。P04=1。} else {P01=0。P02=1。P03=0。P04=1。} Back=1。 } else { if(Round==0) { if(IsT0INT2==1) {P01=0。P02=0。P03=1。P04=0。} else {P01=0。P02=0。P03=0。P04=0。} } else { if(P33==0) { if(IsT0INT2==1){P01=0。P02=0。P03=1。P04=0。} else {P01=0。P02=0。P03=0。P04=0。} } else { EX1=1。 if(Round%2) { if(IsT0INT2==1) {P01=1。P02=0。P03=1。P04=0。Backid=1。} else {P01=1。P02=0。P03=0。P04=0。} } else { if(IsT0INT2==1) {P01=0。P02=1。P03=1。P04=0。Backid=0。} else {P01=0。P02=1。P03=0。P04=0。} } } } } }}if (IsT1INT==1){IsT1INT=0。ComputeTime()。ComputeSpeedANDDistance()。}}//補中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程ComputeSpeedANDDistance()。P04=1。P03=0。P01=P02=0。Delay(90)。P03=0。P04=0。 //行程結束，小車停止P31=1。 //行程結束，背光開ET0=0x0。 //關T0中斷ET1=0x0。 //關T1中斷EX1=0x01。 //開INT1中斷Running=False。AutoDisplay=True。 //默認情況下直線模式會自動顯示各個區域經過的時間WriteCmd(LCD_CLS)。if (SelectedMode==Line) //直線模式才顯示{while(1){if (GoToChoosingDisplay==True)break。Delay(200)。WriteCmd(LCD_CLS)。Delay(200)。DisplayString(0,0, LowSpeedArea1)。DisplayString(0,1, Costed )。DisplaySingleChar(0x0C,1,39。s39。)。LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTimeLowSpeedArea1StartTime。DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30)。if (LowSpeedArea1PassTime 9) //通過第一個低速區的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30)。if (GoToChoosingDisplay==True) break。Delay(200)。WriteCmd(LCD_CLS)。Delay(200)。DisplayString(0,0, HighSpeedArea )。DisplayString(0,1, Costed )。DisplaySingleChar(0x0C,1,39。s39。)。HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTimeLowSpeedArea1EndTime。DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30)。if ( HighSpeedAreaPassTime 9) //通過高速區的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30)。if (GoToChoosingDisplay==True)break。Delay(200)。WriteCmd(LCD_CLS)。Delay(200)。DisplayString(0,0, LowSpeedArea2 )。DisplayString(0,1, Costed )。DisplaySingleChar(0x0C,1,39。s39。)。LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2EndTimeHighSpeedAreaEndTime。DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2PassTime%10+0x30)。if ( LowSpeedArea2PassTime 9) //通過第二個低速區的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30)。}}AutoDisplay=False。/* 菜單選擇你想要看的內容總時間、總路程以及平均速度 */ChoosingDisplay=True。 WriteCmd(LCD_CLS)。/*首先顯示主菜單，然后顯示第一個選項*/DisplayString(0x0,0,Now Choose what )。DisplayString(0x0,1,you want to see )。Delay(100)。while(1){WriteCmd(LCD_CLS)。DisplayString(0x0,0, Costed Time )。DisplayString(0x0,1,Next Show)。Delay(250)。 //延時消除抖動 /*第一次按鍵*//*不斷檢測確定鍵和Next鍵*/while(1){if (Next==True)break。if (SelectedShow==True)break。}/*按下了確定鍵，顯示第一個選項的內容*/if (SelectedShow==True) {SelectedShow=False。SelectedReturn=False。Selected=False。WriteCmd(LCD_CLS)。DisplayString(0,0,Costed Time is)。 DisplayTime()。DisplayString(0x0A,1,s)。ReturnSelection=True。 //按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能 AVGSpeedShow=False。Delay(250)。 //延時消除抖動}/**按下了Next鍵，則顯示第二個選項*/if (Next==True) //按下Next鍵，顯示AVGSpeed菜單項{Next=False。WriteCmd(LCD_CLS)。DisplayString(0x0,0, AVGSpeed )。DisplayString(0x0,1,Next Show)。ReturnMain=False。ReturnSelection=False。 //按下了Next鍵，那么這個時候關閉返回鍵的功能AVGSpeedShow=True。 //表明AVGSpeed選項已經顯示過了Delay(250)。 //延時消除抖動}/*第二次按鍵*//*顯示第一個選項的內容后又不斷檢測返回鍵（確定鍵）和Next鍵*/while(1){if (Next==True)break。if (Selected==True) break。}if (Next==True){Next=False。ReturnMain=False。ReturnSelection=False。 //按下了Next鍵，那么這個時候關閉返回鍵的功能if (AVGSpeedShow==False) //還沒有顯示AVGSpeed選項，顯示它{ //即第一次選擇了確定鍵WriteCmd(LCD_CLS)。DisplayString(0x0,0, AVGSpeed )。DisplayString(0x0,1,Next Show)。TotalDistanceShow=False。 //顯示了AVGSpeed，則表明TotalDistance還沒有顯示Delay(250)。 //延時消除抖動}if (AVGSpeedShow==True) //已經顯示過AVGSpeed選項了，則顯示下一個選項{ //即第一次選擇了Next鍵WriteCmd(LCD_CLS)。DisplayString(0x0,0, Total Distance )。DisplayString(0x0,1,Next Show)。TotalDistanceShow=True。 //表明顯示了TotalDistance選項Delay(250)。 //延時消除抖動}}if (Selected==True) //按下了確定鍵或返回鍵{SelectedShow=False。SelectedReturn=False。Selected=False。if (ReturnSelection==True) //第一次選擇了確定鍵，故這次按下的是返回鍵ReturnMain=True。if (ReturnSelection==False) {WriteCmd(LCD_CLS)。DisplayString(0,0,The AVGSpeed is)。DisplayAVGSpeed()。DisplayString(0x0A,1,m/s)。ReturnSelection=True。 //按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能Delay(250)。 //延時消除抖動}TotalDistanceShow=False。}if (ReturnMain==True) //按下了返回鍵，返回主菜單{ReturnMain=False。continue。}/*第三次按鍵*//*如果沒有返回主菜單，則繼續檢測Next鍵和確定鍵*/ while(1){ if (Next==True)break。if (SelectedShow==True)break。}/*按下Next鍵，顯示下一個選項*/if (Next==True){Next=False。ReturnMain=False。ReturnSelection=False。 //按下了Next鍵，那么這個時候關閉返回鍵的功能if (TotalDistanceShow==True)ReturnMain=True。if (TotalDistanceShow==False) //還沒有顯示TotalDistance選項，顯示它{WriteCmd(LCD_CLS)。DisplayString(0x0,0, Total Distance )。DisplayString(0x0,1,Next Show)。TotalDistanceShow=True。 Delay(250)。 //延時消除抖動}