基于plc控制的自動化立體倉庫運動控制系統的設計畢業論文-資料下載頁

【導讀】國自動化立體倉庫發展日益迅速。本論文主要設計自動化立體倉庫的系統結構和。PLC編程控制原理。計算機進行管理和控制，不需人工搬運而實現收發作業的倉庫。AS/RS），是一種新型的倉庫技術，并且是物料搬運和倉儲的一門綜合科學技術。自動化立體倉庫系統由多層貨架、運輸系統、計算機系統和通信。術于一體的集成化系統。送設備的設、先進的電力拖動技術、高度自動化水平的計算機控制管理技等。展，因此節省了庫存占地面積，提高了空間利用率。進行存儲和處理，減少貨物與信息在處理過程中的差錯。速度快，提高了勞動生產率，降低了操作人員的勞動強度。于自動調節溫度，有利于防火、防盜、防腐等，并能改善勞動環境。由載貨臺、儲備庫和巷道起重機等組成，用于貨物的送入和取出。自動化立體倉庫的結構示意圖如1所示。控制器單元、帶式傳送機單元、打碼機等組成。可模擬物料的打碼過程。

　　

【正文】 旋轉，光電編碼器發出來的脈沖送入 PLC 的高速計數器。當高速計數器的經過值 (DT90044)大于或等于中轉位置的 X 軸坐標 (DT200)時，表示 X 軸到達中轉位置，復位 X 軸向右運動的電動機驅動信號 (Y9 為 OFF)。到達中轉位置后，中轉位置定位標志復位 （ R601） ， 22 設立伸叉機構運動并從進料臺上取出物品控制標志 （ R602） 。 （ 5） 從進料臺取出物品。 首先伸叉機構向后伸出，到達一定位置后伸叉機構停止運動， Y 軸向上運動一段距離 將貨物托起，然后伸叉機構回復零位，將貨物從進料臺上取出（在調用平臺向后再向前運行控制子程序前，必須將 Y 軸需要運動的距離（ DT700）送入脈沖輸出控制指令表的脈沖控制目標值寄存器（ DT508）內）。 伸叉機構運行到極限位置時，復位伸叉機構向后運行。伸叉機構停止運行后，Y 軸由 F171（ SPDH）脈沖輸出控制指令控制步進電動機運行，使伸叉機構向上運行，抬起物品。 Y 軸脈沖輸出脈沖完畢 (特殊內部繼電器 R903C 為 OFF)后，表示物品已經抬起，伸叉機構向前運行 (Y0 為 ON)。伸叉機構回到零位后 (XB 為 ON)，設立下階一 段倉位標志 (R603)，為物品送入對應倉位作準備。 （ 6） 對應倉位定位控制。 貨物從進料臺取走以后，如果伸叉機構已經回到零位，那么倉位定為標志(R603)就會有效，首先復位中轉位置 (R602)，然后進料臺逆時針旋轉驅動繼電器(Y6)閉合，直到進料臺回復到零位 (X4 為 ON),為下一次接受前面單元送來的貨物做準備。 為了順利將貨物送入倉位，首先要將貨物抬高到比對應倉位高一定距離的高度，伸叉機構才能將貨物推入倉位。 （ 7） 貨物送入對應倉位。 自動化立體倉庫系統的倉庫是分布在貨物運送機構兩邊的，其中 1～ 12 號倉位位于運送機構的 后面， 13～ 20 號倉位位于運送機構的前面，所以當物品送入倉庫時，需要選擇不同的子程序。 對應于前面的倉位，貨物要送入倉庫時，首先是伸叉機構向前伸出 (Y0 為ON)，到達對應位置后 Y 軸向下運動，放下貨物，然后伸叉機構向后退，直到回復零位，完成放下貨物的動作。對應于后面的倉位，貨物要送入倉庫時，首先是伸叉機構向后伸出 (Y1 為 ON)，到達對應位置后 Y 軸向下運動，放下貨物，然后伸叉機構向后退，直到回到零位，完成放下貨物的動作。 （ 8）返回零點。 將物品送到對應的倉位后，進料結束標志繼電器 (R605)閉合，清除所有的倉位選定信號，然后清除進料控制標志繼電器 (R600)，最后清除物品送入對應倉位 23 標志繼電器 (R604)，在使系統回零標志繼電器 (R500)閉合后，使自己復位 (R605為 OFF)，進料控制主控程序結束。此后，自動化立體倉庫系統在系統回零標志繼電器 (R500)的控制下，重新開始回復零位，為下一代物品的送入或取出做好準備工作。 系統的取出操作 （ 1） 選定需要取出物品的倉位號碼。 取出物品時，可以是給定物品的類別，由系統自動選擇倉位取出物品，也可以是直接選定倉位號碼，然后從倉位中取出物品。 給定物品類別的 工作方式以 A 類為例：當 A 類物品不為空 (R R2 R22或 R23 為 ON)，需要取出 A 類物品 (R900 為 ON)時，如果系統處于零位，沒有任何其他動作 （ R60F 為 ON） ，系統將從最大號碼的倉位中取出物品。 直接選定倉位號碼取出物品是利用觸摸屏輸入欲取出物品的倉位號碼，通過F90 解碼指令，將選定的倉位號碼算出來。 （ 2） 平臺運行到對應倉位位置。 為了順利從倉庫中取出貨物，首先要使伸叉機構運動到比倉位低一定距離的高度，然后伸叉機構才能順利地進入倉位。 （ 3） 從倉庫中取出物品。 如果從 1～ 12 號倉位中取出物品 ，伸叉機構應該先向右運行，達到一定位置后 Y 軸向上運動托起物品，伸叉機構再向前運行；如果從 13～ 20 號倉位中取出物品，伸叉機構應該先向前運行，達到一定位置后 Y 軸向上運動托起物品，伸叉機構再向后運行。 （ 4） 中轉定位過程。 從對應的倉位中取出物品后，中轉定位標志繼電器 (R703)閉合，首次清除所有的倉位選定信號，然后 X 軸向右運行 (Y9 為 ON)到出料臺中轉位置， Y 軸向上運行到比出料臺中轉位置稍高一點 (K800)的位置。 X 軸向右運行的過程中， X 軸的光電編碼器發出來的脈沖送入 PLC 的高速計數器，當高速計數 器的經過值 (DT90044)大于或等于出料臺中轉位置的 X 軸坐標(DT208)時，表示 X 軸到達中轉位置，復位 X 軸向右運動的電動機驅動信號 (Y9為 OFF)。如果 Y 軸也完成動作 （特殊內部繼電器 R903C 為 OFF） ，表示物品已經 24 到達出料臺中轉位置。設置將物品放置到出料臺標志繼電器 （ R704） 。 （ 5） 將物品放置到出料臺上。 物品到達出料臺中轉位置 （ R704 為 ON） 后，出料中轉定位標志繼電器復位(R703)，然后送入 Y 軸將要移動的距離 (DT600)，啟動伸叉機構向前伸出驅動繼電器 (Y0)，然后伸叉機構向前 /后運行。將物品放置到出料臺上后，出料結束標志繼電器復位 (R705)。 （ 6） 出料結束。 將物品放置到出料臺上并且 Z 軸回復到零位 (R705 為 ON)后，出料臺順時針旋轉驅動繼電器 （ YA） 閉合，出料臺順時針旋轉，直到限位開關 (XD)閉合。然后清除出料控制標志繼電器 (R700)，再清除出料臺標志繼電器 (R704)，還要使回零標志繼電器 (R500)閉合后出料臺復位 (R705 為 OFF)，進料控制程序結束。 此后，自動化立體倉庫系統在系統回零標志繼電器 (R500)的控制下重新開始回復零位，為下一個物品的送 入或取出做準備。 系統的梯形圖程序 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 5 結束語 在論文即將完成之際，首先我要對我的指導老師陸冬明老師致以最深的感謝， 從剛開始論文定題到現在，都離不開他的細心指導和幫助，他認真負責的工作態度，嚴謹的治學精神和深厚的理論水平使我受益匪淺。 三年的大學生活在悄然中接近尾聲，借此機會 感謝三年來給我幫助的所有老師和同學，因為有了你們我的大學生活變的格外豐富多彩，我們的校園生活即將畫上句號，心中充滿不舍和眷戀。 在寫論文的過程中遇到了很多難題，但都在老師和同學的幫助下順利解決。從剛開始迷茫的狀態到論文慢慢成形，這也讓我了 解到只有不斷經歷考驗、挫折才能更接近目標，也 體會到要做好一個完整的事情，需要有 系統的思維方式和方法，對待要解決的問題，要耐心、要善于充實自己，我想這些對我以后的生活會有很大的幫助。 參考資料 [1] 電氣控制與可編程序控制器應用技術 東南大學出版社 作者 ：郁漢琪 出版日期： 2020 年 6 月 [2] 現代生產物流作業系統中 PLC 運動控制技術的應用 機械工業出版社 作者 ：常斗南 出版日期： 2020 年 10 月 [3] PLC 運動控制實例及分析 機械工業出版社 作者 ：常斗南 出版日期： 2020年 1 月 [4] 松下 PLC 編程與應用 機械工業出版社 作者 ： 張學銘，邸書玉 出版日期：2020 年 1 月 [5] 機械設計基礎課程設計指導書 東南大學出版社 作者： 張錦明 出版時間： 42 2020 年 1 月 [6] PLC 運動控制技術應用設計與實踐 機械工業出版社 作者 ： 李全利 出版日期： 2020 年 6 月 [7] PLC 控制程序精編 108 電子工業出版社 作者：王阿根 出版日期： 2020 年 12月