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小車避障課程設(shè)計說明書畢業(yè)設(shè)計(doc畢業(yè)設(shè)計論文)-資料下載頁

2026-06-19 17:34本頁面

　　

【正文】 ********************/void main(){TMOD=0x01。 EA=1。 ET0=1。TR0=1。 //定時器T0初始化，T/C方式寄存器TMOD選擇工作方式為16位T/C，開啟T/C0，允許中斷 forward()。 while(1) { getx(1)。 if(dis10) { forward()。 } else { left()。 getx(1)。 if(dis10) { forward()。 } else { right()。 right()。 getx(1)。 if(dis10) { forward()。 } else { right()。 } } } }}二．問題與解決方案：問題：1. 編程思路；2. 小車“一頓一頓”前進問題；3. 程序燒不進單片機內(nèi)；4. 小車可能撞到障礙物然后才會拐彎；解決方案：1. 設(shè)計任務(wù)拿到手中無從下手，我到圖書館中查找了一些書籍，大略將杜洋的《愛上單片機》一書翻閱了一遍，他提倡了一種“虛擬積木”的方法，積木里包含單片機C語言編程常用的函數(shù)模塊與語句，編寫一般程序只要復(fù)制、黏貼，應(yīng)用程序即可搞定。第一步：畫流程圖；第二步：將流程圖中的區(qū)塊變成具體的程序語句；第三步：按照流程圖編寫主函數(shù)；編程的盡頭有三件東西：應(yīng)用程序，驅(qū)動程序與算法。通過對這本書的閱讀，我對本次課程設(shè)計有了基本的思路與著手點。2. 首先將這種現(xiàn)象當(dāng)做一種正確現(xiàn)象去分析，我們通過再次分析所編寫的程序，發(fā)現(xiàn)小車只執(zhí)行一遍forward()函數(shù)就繼續(xù)前進了，于是我們在forward()程序中加進了一個for循環(huán)，但事實證明用處并不大，小車仍然有“一頓一頓”的現(xiàn)象，只不過相隔兩次之間運行的距離稍遠(yuǎn)一些。靜下來繼續(xù)分析，我們會發(fā)現(xiàn)，小車之所以會產(chǎn)生這種現(xiàn)象使由于小車在運行完forward（）程序之后，在進行測距程序運行過程中所用時間過長，修改思路有兩種：一是重新編寫測距程序模塊，這也是我們最初只想到的方法，后來在老師的指導(dǎo)下，通過改變延時程序的時間，最終實現(xiàn)了理想結(jié)果。3. 先取下超聲波測距模塊，帶程序燒進去后再重新安上即可；4. 小車的速度稍有些快，我們可以通過改變小車的速度來實現(xiàn)，我想也可通過用PWM引腳進行控制，通過改變占空比，從而控制小車速度，但由于時間關(guān)系，并未嘗試。三．心得體會：通過本次課程設(shè)計，培養(yǎng)了我對單片機研究的濃厚興趣。之前一直停留于書本上的理論知識，稍顯枯燥乏味，但當(dāng)將其運用于實際生活中時，單片機顯得很好玩。而且通過自己的動手實踐，將理論與實踐相結(jié)合，才將之前一些死記硬背的知識點真正的記住了。課程設(shè)計只是一個開始，課程設(shè)計期間我在網(wǎng)絡(luò)上找到了好多個關(guān)于單片機設(shè)計實物方面的網(wǎng)站，上面有大家自己手工制作的小創(chuàng)意，以后有機會可以不時地去研究一下，對自己也是大有裨益。通過與同學(xué)的討論研究，此次課程設(shè)計才得以順利完成，感謝同學(xué)們的幫助，也感謝老師的指點，愿未來道路上我們共同進步。四．參考文獻(xiàn)：【1】杜洋北京人民郵電出版社 2011年10月【2】胡瑞強李成偉周慶東于彤彥單片機原理及應(yīng)用課程設(shè)計指導(dǎo)書哈爾濱測控技術(shù)與儀器實驗中心 2012年7月張毅剛單片機原理及應(yīng)用北京【3】

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