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機械創新設計—氣動機械手-資料下載頁

2026-06-21 05:20本頁面

　　

【正文】 (3)畫梯形圖它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達了系統中全部動作的相互關系。如果使用圖形編程器(LCD或CRT)，則畫出梯形圖相當于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器。對簡易編程器，則往往要經過下一步的助記符程序轉換過程。(4)助記符機器程序相當于微機的助記符程序，是面向機器的(即不同廠家的可編程序控制器，助記符指令形式不同)，用簡易編程器時，應將梯形圖轉化成助記符程序，才能將其輸入到可編程序控制器中。(5)編制程序即檢查程序中每條語法錯誤，若有則修改。這項工作在編程器上進行。(6)調試程序即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。程序設計(包括畫梯形圖、助記符程序、編輯、甚至調試)也可在別的工具上進行。如IBMPC機，只要這個機器配有相應的軟件。(7)保存程序調試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。系統簡介控制對象為圓柱座標氣動機械手。它的手臂具有三個自由度，即水平方向的伸、縮。豎直方向的上、下。繞豎直軸的順時針方向旋轉及逆時針方向旋轉。另外，其末端執行裝置—機械手，還可完成抓、放功能。以上動作均采用氣動方式驅動，即用五個二位五通電磁閥(每個閥有兩個線圈，對應兩個相反動作)分別控制五個氣缸，使機械手完成伸、縮、上、下、旋轉及機械手抓放動作。其中旋轉運動用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運動轉化為旋轉運動。這樣，可用PLC的8個輸出端與電磁閥的8個線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵，不需改變接線，只需將程序中動作代碼及順序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六個動作末端均放置一限位開關，以檢測動作是否到位，如果某動作沒有到位，則出錯指示燈亮。工業機械手的工作流程此機械手用于沖床的上下料。當按下機械手啟動按鈕之后，機械手有如下動作:先右轉至右限位開關動作(1DT通電) →下降至下限位開關(5DT通電) → 手腕逆時針轉動90176。(7DT通電) →手臂伸長至限位開關(3DT通電) →檢查有無物品，若有物品，手爪抓緊(9DT通電) →手臂收縮至限位開關(4DT通電) →上升至上限位開關(6DT通電) →左轉至左限位開關動作(2DT通電) →手腕順時針轉動90176。 (8DT通電) →手臂伸長至最長(3DT通電) →手爪松開(IODT通電) →延時T →手臂收縮最短(4DT通電)。至此，一個工作循環完畢。機械手工作時序圖如附圖所示。4, I/0分配根據系統輸入輸出點的數目，選用OMRONC 28P型PC，它有16個輸入點，標號為0000^0015。 12個輸出點，標號為05000511.結論本次設計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調，因此適用面更廣。該機械手可以選擇配置普通的夾持手指，以抓取一般工件。也可更換噴射式氣流負壓吸盤，以吸附玻璃、墻地磚等板料及光盤、磁盤等薄型不透氣工件，使機械手的用途更多，使用范圍更廣。另外，該機械手既可以用于搬運小型零件，也可供教學、實驗使用。采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現過載保護，便于自動控制。工作環境適應性好，不會因環境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環境。同時成本低廉。機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定PLC程序來實現?？梢愿鶕C械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。參考文獻：[1] :北京理工大學出版社，2007[2] ，2003[3] 金茂青，曲忠萍，， 2005[4] (氣動機械手)，2004[5] 嚴學高，:東南大學出版社，2003[6] :機械工業出版社，2006[7] 黃錫愷，:人民教育出版社，2006[8] :化學工業出版社[9] :機械工業出版社，2007[10] :哈爾濱工業大學出版社，2004[11] :機械工業出版社，2002[12]傅祥志，機械原理（第二版），武漢：華中科技大學出版社，[13]吳昌林等，機械設計（第二版），武漢：華中科技大學出版社，=490（N）=（N/m）=(mm)活塞桿直徑d=18 mm=D =80 mmD=(cm)上料時: F==1850 (N)下料時: F==1120 (N)D=100mm安全。設計符合要求。=12 mm55 / 54

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