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計算機控制技術習題-資料下載頁

2026-07-27 16:39本頁面

　　

【正文】 ye＝ 0－ 4 =－ 4 Nxy＝ 4 7 F6＜ 0 ＋ y F7＝ F6＋ xe＝－ 4＋ 6＝ 2 Nxy＝ 3 8 F7＞ 0 ＋ x F8＝ F7－ ye＝ 2－ 4 =－ 2 Nxy＝ 2 9 F8＜ 0 ＋ y F9＝ F8＋ xe＝－ 2＋ 6＝ 4 Nxy＝ 1 10 F9＞ 0 ＋ x F10＝ F9－ ye＝ 4－ 4 =0 Nxy＝ 0 表 1 直線插補過程〔例 41〕在圖 417所示的計算機控制系統中，被控對象的傳遞函數和零階保持器的傳遞函數分別為和。采樣周期 T=1s，試針對單位速度輸入函數設計最少拍有紋波系統，畫出數字控制器和系統的輸出波形。 )1(10)(?? sssG csesH Ts?? 1)(〔解〕首先求取廣義對象的脈沖傳遞函數 )z.)(z()z.(z.)z(z)z()s ( s)Zz()s ( sseZG ( z )Ts111111211113679011718016793367901111111011011101??????????????????????????????????????????????上式中， d=0， u=0， v=1， j=1， q=2，且 j＜ q 20???????qjvndum 2111111111)z(( z )F)z()za(Φ ( z )( z )Φ qjviie???????????????????? ?2221212111 ????? ???????? ?? ? zfzf( z )F)zb(zΦ ( z ) uiid21222121 111 )z(zfzfΦ ( z ) ??? ??????即 21222121 211 ???? ????? zzzfzf 1,2 2221 ??? ff故 )7 1 )(1()3 6 7 )((5 4 3 )1)(7 1 (6 7 )2)(3 6 7 )(1()(1)()(1)(111121112111??????????????????????????zzzzzzzzzzzzzzGzD進一步求得 121121)1()1()()()(?????????? zzTzzzRzzE e?????????? ???????43221211432)2()1()()()( zzzzzzTzzzRzY???????????????????????5432111111))(1())(()()()(zzzzzzzzzzzDzEzU由此，可畫出數字控制器和系統的輸出波形 a)控制器輸出 b)系統輸出圖 418

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