智能搬運機器人系統設計與分析_畢業設計-資料下載頁

　　

【正文】 在夜晚的時候，所處的環境又有強烈的日光燈照射，在測定黃色色彩值的時候，顯示與白色的值相差無幾。在后來的多次實驗才發現，原來是由于選定的黃色太過于暗淡，趨近于白色，并且由于取得色源是會反光材質，所以才會出現這樣的結果。 致 謝 經過半年的忙碌和工作，本次畢業論文設計已經接近尾聲，作為一個本科生的畢業論文，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有老師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，是很難完成這個設計的。 在論文寫作過程中，得到了陶衛軍老師的親切關懷和耐心的指導。他嚴肅的科學態度，嚴謹的治學精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到最終完成，陶老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的學長、同學、朋友給了我無私的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 感謝我的父母對我學業上的支持，沒有他們長期以來的付出與鼓勵，感謝他們的養育之恩。 最后，作者由衷感謝各位尊敬的評閱老師在百忙之中評閱論文！參 考 文 獻[1] 蔡自興，機器人學[M].北京：清華大學出版社，2000.[2] ，第一版，北京航空航天大學出版社， 2004.[3] 張毅, 羅元, 鄭太雄等編著。移動機器人技術及其應用。 北京：電子工業出版社，2007.[4] Graf B, Hans M, Schraft R D. Mobile robot assistants[J]. Robotics amp。 Automation Magazine,IEEE, 2004, 11(2)：6777.[5] 王樹國，付宜利. 我國特種機器人發展戰略思考. 自動化學報,Supp1, 2002(增刊)：70－76.[6] 盧韶芳，劉大維. 自主式移動機器人導航研究現狀及其相關技術[J]. 農業機械學報, 2002,33(2):112116.[7] [J].機器人技術與應用，2003.[8] .[9] 陳偉,劉先明,[J].微特電機,2008(4):3638.[10] [M]..[11] [M].武漢：華中科技大學出版社，2004.[12] (第2版)[M].清華大學出版社,.[13] 李靜,郝衛東. 基于AVR單片機的新型巡線機器人系統設計與實現[J]. 計算機系統應用,2008.(9)：1214.[14] 張曉偉，[M].電子工業出版社,2008年11月.[15] 龔建偉，熊光明. Visual C++/Turbo串口通信編程實踐[M]. 北京：電子工業出版社，2004.[16] 蘇厚合等著. Pro/ENGINEER 2001入門指南[M].人民郵電出版社, 2002年5月.[17] 鐘建林編著. Pro/Engineer典型機械設計[M].機械工業出版社 2002年5月.[18] 王汀編著. 微處理機原理與接口技術[M]. 北京：化學工業出版社，2004.[19] 張富學．傳感器應用及其電路精選[M］．北京：電子工業出版社，1992.[20] [M]. 北京航天航空大學出版社，2006年7月.[21] 包明,包奎. 基于FPGA的搬運機器人控制系統[J].電子技術應用,2005.(12):31～33.[22] 周祖德，唐永洪主編. 機電一體化[M]，第一版，華中科技大學出版社，2002，6871.[23] 熊有倫主編. 器人技術基礎[M]. 武漢：華中理工大學出版社，1996.[24] 宋光華，[M].北京：科學出版社，2004.附 錄 鍵盤驅動程序 int main(void) { system_init()。 //芯片初始化 system_timedcmotor()。 //電機初始化 Lcd_init()。 //液晶屏幕初始化 keyboardinit()。 //鍵盤初始化 InfoFmeInit()。 //信息列表初始化 InfoMake(0x00,0x00,0x00)。 //配置傳感器信息列表 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。 InfoMake(0x02,0x00,0x00)。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 InfoMake(0x04,0x00,0x00)。 InfoMake(0x05,0x00,0x00)。 Uart_init()。 //對控制器串口進行初始化同時向下位機下發信息列表// while(1) { if(Press_key()== 0x01) //按下鍵1，機器人前進// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(40)。 // } if(Press_key()== 0x02) //按下鍵2，機器人后退// {DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 wait(40)。 // } if(Press_key()== 0x03) //按下鍵3，機器人左轉// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,0)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(40)。 // } if(Press_key()== 0x04) //按下鍵4，機器人右轉// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 wait(40)。 // } } 搬運色塊子程序 void banyun(void){ int Count。 InfoMake(0x00,0x00,0x00)。//紅外傳感器距離值 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。 InfoMake(0x02,0x00,0x00)。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 InfoMake(0x04,0x00,0x00)。 InfoMake(0x05,0x00,0x00)。 Uart_init()。 while(IR_distance(IR_1)0) { if(IR_distance(IR_1)40)//色塊不存在 { do{DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 wait(5)。} while(IR_distance(IR_1)40)。 } if(IR_distance(IR_1)20 amp。amp。 IR_distance(IR_1)40)//色塊存在 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(40)。 } if(IR_distance(IR_1)20)//色塊距離很近 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(20)。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 wait(40)。 for (Count=1。Count5。Count++) { ……。/*右轉72176。， DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100) wait(40)。DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 wait(40)。 } break。 }