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機(jī)電系統(tǒng)的建模、分析與仿真nch(1)-資料下載頁

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【正文】 s200xyzJJJ??? ? ? ? ? ? ????????????? ????????????第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 工業(yè)機(jī)器人 ? 小臂質(zhì)心的絕對速度 C 3 03 C 3 0 1 0 3 1 C 3 3 1 0 1 3 1 2 C 3 3 3d , , , ,d h e dt? ? ? ? ? ? ?rv r r r r r k r i r i? ? ? ?2 2 2 13 1 2 2 2 121c o s 0 sin0 0 0 0 sin 0 c o s0 1 0ee????? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ?iir j jkk? ? ? ?3 3 3 2 2 1C 3 3 3 3 3 2 2 131c o s sin 0 c o s 0 sin0 0 0 0 sin c o s 0 sin 0 c o s0 0 1 0 1 0dd? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ?iir j jkk? ? ? ?1 1 0C 3 0 2 3 2 2 3 2 1 1 00c o s sin 0c o s c o s 0 sin sin sin c o s 00 0 1d e d e h??? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ????? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?irjk第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 工業(yè)機(jī)器人 ? 小臂的轉(zhuǎn)動角速度及合成運(yùn)動的動能 333 3 3320 c o s sin 0 00 sin c o s 0 00 0 1???????? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?3 3 2 23 3 2 21c o s sin 0 c o s 0 sin 0sin c o s 0 sin 0 c o s 00 0 1 0 1 0? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ?0TT3 3 3 3 3 3 31122Tm?? vv ω J ω3TT3 3 3 3 3 330011002200xyzJmJJ????????????vv第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 工業(yè)機(jī)器人 ? 系統(tǒng)總動能、廣義力和動力學(xué)方程已知廣義坐標(biāo) ? ? ?3，各廣義力將上述各結(jié)果代入拉格朗日方程導(dǎo)出系統(tǒng)動力學(xué)方程。 1 2 3T T T T? ? ?? ?? ?12312 2 2 3 2 2 33 3 2 3c o s c o s c o s2c o sMMeM M m g m g e dM M m g d???? ? ? ????? ? ? ? ?????? ? ?第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 自動導(dǎo)引車七、自動導(dǎo)引車 1. 簡介第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 自動導(dǎo)引車 2. 1DW1S與 2DW1C 第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 自動導(dǎo)引車 3. 1DW1S自動導(dǎo)引車的運(yùn)動學(xué)分析 ? 1DW1S的幾何關(guān)系和運(yùn)動學(xué)模型直接控制的量：前輪的線速度 V、駕駛角 ?及速度；導(dǎo)引車的方位控制：參考點 P的坐標(biāo)、行駛方向 ?及轉(zhuǎn)彎角速度。 ????????????????????si nc o s,si nc o syxyxvYvXVvVv????? ?? ?? ,Wv y?????????????????????????????????????????VWYX100si n0si nc o s0c o sc o s????第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 自動導(dǎo)引車 ? 1DW1S的等速直線運(yùn)動分析及線性化 V=const， ?0=const 給 ?和 ?以微小增量 ??=???0?0， ??0； VPL=Vcos?cos???V， ??? ?????? VVy s inc o sP?????? s in0 WV????? ?????WV?第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 自動導(dǎo)引車 ? 1DW1S的等速圓弧運(yùn)動分析及線性化 ?0=tg?1W/R=const，給 ?0和 ?0以微小增量 ??=???0?0 ， ??=???0?0 VPL=Vcos?cos???Vcos?0 00 s in ?? WV?????? ?????? 0P c o ss i nc o s VVy?? ? ??????? ??? ???????? 000 c o ss i ns i n WVWV0??? ??? ?????第二章：受控機(jī)械動力學(xué) —— 自動導(dǎo)引車 4. 2DW1C ? 幾何關(guān)系和運(yùn)動學(xué)模型 ? 模型簡化：將運(yùn)動簡化為直線（ vr=vl）和繞參考點 P的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（ vr=?vl） ? ?? ? Bvvvvvvyxlrrl 2??????si nc o sxxvYvX????????????????????????????????lr112s i n2s i n2co s2co svvBBYX???????

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