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家庭滅火機器人設計報告_畢業設計-資料下載頁

2026-06-20 10:34本頁面

【導讀】域而漸漸融入人們的生活。滅火機器人作為消防部隊中的新興力量，加入了搶險救災的行列。人是一個集信號檢測、傳輸、處理和控制于一體的控制系統，代表了智能機器人系統的發展方向。工作受地面摩擦、機器人慣性、機器人電機的轉數差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個因素影響，它模擬了現實家庭中機器人處理火警的過程，蠟燭代表家里燃起的火源，機器人必須找到并熄滅它。用的主控芯片使用了STC89C52單片機，所以設計重點在傳感器和電機驅動上。軟件設計方案是以上述硬件電路為基礎的，包括電機控制模塊、傳感器模塊的程序設計與實現。序設計采用C語言編寫，編程環境是集成KeilC51編譯器的集成編譯環境。滅火機器人設計的軟件設。計結構框圖如圖所示。

　　

【正文】 0^1。 sbit feng=P0^7。 sbit en1=P2^2。 //電機 1 /* L298 的 Enable A */ sbit en2=P2^5。 //電機 2 sbit in1_1=P2^3。 /* L298_1 的 Input 1 *左 * */ sbit in1_2=P2^4。 /* L298_1 的 Input 2 */ sbit in2_1=P2^6。 /* L298_2 的 Input 1 *右 * */ sbit in2_2=P2^7。/* L298_2 的 Input 2 */ uchar t=0。 /* pwm 調速中斷計數器 */ uchar suozuo=100。 /* 電機速度值參數： 0～ 100 */ uchar suoyou=54。滅火機器人設計第 10 頁共 26 頁 uchar i=0 。 uchar k=0。 //房間標志變量 uchar h=0。 uchar m=0。 void stop()。 void tiaoyou()。 void tiaozuo()。 void qian()。 void delay(uint)。 void zuo()。 void you()。 void si()。 void tiaohuo()。 void pao()。 void init()。 void dus(uchar)。 void tiaohui()。 void hui1()。 void hui2()。 void hui3()。 void hui4()。 void zhao()。 void qian() { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_1=1。 in2_2=0。 } void xun1() { in1_1=0。 in1_2=1。 in2_1=1。 in2_2=0。 delay(15)。 while (m==0) { if((styou==1)||(stzuo==1)) { m++。 if (huo==1) { 滅火機器人設計第 11 頁共 26 頁 stop()。 delay(1)。 feng=1。 delay(20)。 feng=0。 h=1。 si()。 } else { qian()。 delay(1)。 } } else { if((s1==1)amp。amp。(s2==1)) { qian()。 delay(1)。 } else if((s1==0)amp。amp。(s2==1)) tiaozuo()。 else if((s1==1)amp。amp。(s2==0)) tiaoyou()。 else tiaoyou()。 } } } void zhao() { if((k==2)amp。amp。(m==0)) xun1()。 else pao()。 } 滅火機器人設計第 12 頁共 26 頁 void si() { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_1=0。 in2_2=1。 delay(12)。 } void tiaohuo() { in1_1=0。 in1_2=1。 in2_1=1。 in2_2=0。 delay(1)。 } void zuo() //90 { in1_1=0。 in1_2=1。 in2_1=1。 in2_2=0。 delay(18)。 //更改參數可調節角度 } void you() //90 { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_1=0。 in2_2=1。 delay(19)。 //更改參數可調節角度 } 附錄 2: 滅火機器人實物圖及滅火場地滅火機器人設計第 13 頁共 26 頁滅火機器人設計第 14 頁共 26 頁

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