煤礦救災機器人畢業設計論文-資料下載頁

【導讀】方式減少甚至避免救護隊員的傷亡。同時在煤礦爆炸事故后的探測救援過程。中，救護人員在井下高溫環境下負重作業，其體力以及氧氣消耗都很大。夠大的尺寸和動力以及良好的續航能力。在綜合比較后選擇輪式的行走機構。同時考慮到救援機器人的。溝能力差及易打滑等缺點。參照PACKBOT機器人增加擺臂，機器人伸出。擺臂有利于越障。單元電路、運動控制單元電路、編碼器解析單元電路等。Keyword：Wheeled；Syncmobile；Arm；DataAcquisition；MotionControl. 機構的學位或證書使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究。所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。本人授權青島農業大學可以將本畢業論文（設計）。或掃描等復制手段保存和匯編本畢業論文（設計）。術論文或成果時，單位署名為。

　　

【正文】 ::: ??? 10i? ，帶入上式得 10: : : : 4 : 9 : 3a g b a a a aMz z z z z z z? 18az? ， 72, 162gbzz?? 實際傳動比1 1 10bazi z? ? ? 3)、 齒輪模數 m 及中心距 a 首先計算太陽輪分度圓直徑 3 2 l i m1A H P Ha t ddHTK K K udK u?? ? ?? (320) 式中 u—— 齒數比為 ： 72/18 4? AK —— 使用系數為 tdK —— 算式系數為 768 ?HK —— 綜合系數為 T—— 太陽輪單個齒傳遞的轉矩 ()P apKTTn?? 1 .1 5( ) 4 7 .9 .3 Nm?? .Nm? 其中 d? —— 齒寬系數暫取 ： M P aH 1300lim?? 代入 3 2 l i m1uuKKKTKHdHHPAtdad ?? ??? 中國礦業大學 09 屆本科生畢業設計論文 第 22 頁 3 23 2 0 3 . 1 3 1 . 1 1 . 1 5 2 . 0 4 17 6 8 2 9 . 40 . 6 1 3 0 0 4ad m m m m? ? ? ?? ? ? ?? 模數 2 9 . 4 1 . 6 318aadm z? ? ? 取 2m? 中心距 0 11( ) 2 ( 1 8 7 2 ) 9 022aga m z z m m? ? ? ? ? ? ? 齒寬 0 . 7 5 3 6 2 7dab d m m?? ? ? ? 4)、 幾何尺寸計算 分度圓 mzd? 齒頂圓 *2aad d mh?? 齒根圓 **f 2 ( )ad d m h c?? 基圓直徑 ?cosddb? 其中， 齒頂高系數 太陽輪、行星輪 1*?ah 內齒輪 *?ah 頂隙系數 : 太陽輪 、 行星輪 : *?c 內齒輪 : * ? 代入上組公式 計算： 太陽輪 2 1 8 3 6d m m m m? ? ? 36 2 2 1 40ad m m m m? ? ? ? ? 3 6 2 2 (1 0 . 4 ) 3 0 . 4fd m m m m? ? ? ? ? ? 1 7 0 c o s 2 0 3 3 . 8 3bd m m m m?? ? ? 行星輪 2 7 2 1 4 4d m m m m? ? ? 1 4 4 2 2 1 1 4 8ad m m m m? ? ? ? ? 1 4 4 2 2 ( 1 0 . 4 ) 1 3 8 . 4fd m m m m? ? ? ? ? ? 3 7 0 c o s 2 0 1 3 5 .3 2bd m m m m?? ? ? 內齒輪 2 1 6 2 3 2 4d m m m m? ? ? 324 2 13 m m m m? ? ? ? ? 3 2 4 2 1 2 (1 0 . 2 5 ) 3 2 9fd m m m m? ? ? ? ? ? 3 2 4 c o s 2 0 3 0 4 .4 6bd m m m m?? ? ? 5)、嚙合要素驗算 ag傳動端面重合度 ?? 中國礦業大學 09 屆本科生畢業設計論文 第 23 頁 ? ? ? ?11 1ta n ta n ta n ta n 2a a a g gzz? ? ? ? ? ???? ? ? ??? (321) 式中 1a? 、 1g? 分別表示太陽輪和行星輪的齒頂圓的壓力角， ? 為嚙合角 1113 3 . 8 3a r c c o s a r c c o s 3 2 . 2 440baadd? ?? ??? ? ??? ?????? 2121 3 5 . 3 2a r c c o s a r c c o s 2 3 . 9148bgadd? ?? ??? ? ??? ?????? ? ? ? ? 11 7 ta n 3 2 . 2 4 ta n 2 0 3 7 ta n 2 3 . 9 ta n 2 0 1 . 6 72a? ???? ? ? ? ? ? ? ??? gb 傳動端面重合度 ?? ? ? ? ?11 1ta n ta n ta n ta n 2a b a g gzz? ? ? ? ? ?? ? ? ? 式中 1a? 、 1g? 分別表示內齒輪和行星輪的齒頂圓的壓力角， ? 為嚙合角 1113 0 4 . 4 6a r c c o s a r c c o s 1 8 . 3 63 2 0 . 8baadd? ?? ??? ? ??? ?????? 2121 3 5 . 3 2a r c c o s a r c c o s 2 3 . 9148bgadd? ?? ??? ? ??? ?????? ? ? ? ? 19 1 ta n 2 0 ta n 1 8 . 3 6 3 7 ta n 2 3 . 9 ta n 2 0 1 . 7 32a? ???? ? ? ? ? ? ? ??? 6） 、 齒輪強度驗算 ag 傳動 ， a)太陽輪強度計算： 確定計算負荷 名義轉矩 ： N m?? 名義圓周力 ： 2 0 0 0 2 0 0 0 1 8 . 3 71 0 4 8 . 3 336t TFNd ?? ? ? b)應力循環次數 aN 60 Ha a pN n n t? = 96 0 ( 6 0 0 6 0 ) 3 2 4 0 0 0 2 . 3 3 1 0? ? ? ? ? ? an =600r/min Hn = 60r/min Han = an Hn =60060=540r/min 式中 ， Han —— 太陽輪相對于行星架的轉速 (r/min)。 T—— 壽命期內要求傳動的總運轉時 間 (h),壽命 10 年，每天工作 8h 3 6 0 8 1 0 2 4 0 0 0t d a h d a h? ? ? ? 中國礦業大學 09 屆本科生畢業設計論文 第 24 頁 c)確定強度計算中的各種系數 使用系數 AK ， 根據對使用負荷的實測與分析，取 AK = 動負荷系數 VK 因 1z =1850，可根據圓周速度 v= = 3 .1 4 3 6 5 4 0 1 .0 26 0 1 0 0 0 ms?? ?? 由圖 51 查得（ 6 級精度）： VK = 齒向載荷分布系數 HK? 、 FK? 得 ? ?011H H H W H eK K K K??? ? ? (322) ? ?011F F F W F eK K K K??? ? ? (323) 式中 ， 0HK? —— 計算接觸強度時運轉初期（未經跑合）的齒向載荷分布系數，由圖 52 查得 0HK? =（ d? =） HWK —— 計算接觸強度時的跑合影響系數，由圖 55 查得HWK =(v=, 2HB 450) 0FK? —— 計算彎曲強度時的運轉初期（未經跑合）的齒向載荷分布系數，由圖 54 查得 0FK? =（ b/m=） FWK —— 計算彎曲強度時的跑合影響系數，由圖 55 查得FWK =(v=, 2HB 450) HeK —— 與均載系數有關的系數， HeK = FeK —— 與均載系數有關的系數， FeK = 則 HK? =1+() = FK? =1+() = d)齒間載荷分布系數 HK? 及 FK? 因 1 . 2 5 1 0 4 8 . 3 3 2 7 4 8 . 5 3AtK F b N m m? ? ?，精度 6 級，硬齒面直齒輪 由表 59 查得 = = e)節點區域系數 可查圖 513 Hz = f)載荷作用齒頂時的齒形系數 FaY 根據 1118。 0zx?? 由表 58 和圖 511d 查得 ? 中國礦業大學 09 屆本科生畢業設計論文 第 25 頁 g)載荷作用齒頂時的應力修正系數 SaY 由表 511 和圖 520a 查得 ? h)重合度系數 、 4 4 1 . 6 7 0 . 8 8 133z ?? ?? ?? ? ? 0 . 7 5 0 . 7 50 . 2 5 0 . 2 5 0 . 6 9 91 . 6 7Y? ??? ? ? ? ? i)螺旋角系數 、 因 =0， = 得 =1 =1 得 =1 g)彈性系數 EZ = 7)、 齒數比 u 2172 418zu z? ? ? 8)、 計算接觸應力的基本值 = (324) 1 0 4 8 . 3 3 4 12 . 2 6 1 8 9 . 8 0 . 8 8 1 1 4 9 7 . 53 6 2 7 4 M P a?? ? ? ? ? ? ?? 9)、 接觸應力 = (325) = 49 7. 5 1. 25 1. 05 1. 05 1. 2 63 9. 78 M P a? ? ? ? ? 10)、 彎曲應力的基本值 = (326) 1 0 4 8 . 3 32 . 9 2 1 . 5 2 0 . 6 9 9 12 1 2? ? ? ? ?? ? 11)、 齒根彎曲應力 = (327) 1 1 1 . 4 8 1 . 2 5 1 . 0 5 1 . 1 1 1 . 2? ? ? ? ? 中國礦業大學 09 屆本科生畢業設計論文 第 26 頁 ? 12)、 確定計算許用接觸應力 時的各種系數 a)壽命系數 NTZ 因 10LN ??，由圖 519 得 ? b)潤滑系數 LZ 由圖 514 取 LZ = c)速度系數 VZ 因 v=? ? 由圖 515 得 VZ = d)粗糙度系數 RZ 因 limH? 1200MPa 和齒面 zR =? 6 = 由圖 516 查得 RZ = e)工作硬化系數 WZ 因大小 齒輪均為硬齒面，且齒面 zR = 6 由圖 517 查得 WZ = f)尺寸系數 由圖 518 查得 XZ = 13)、 許用接觸應力 l imH P H NT L V R W XZ Z Z Z Z Z??? (328) =1 4 9 0 0 . 9 5 1 . 0 3 0 . 9 5 0 . 9 0 1 . 0 1 . 0? ? ? ? ? ? = 接觸強度安全系數 HS 1 2 8 0 . 4 92 . 06 3 9 . 7 8HPH HS ??? ? ? 14)、 確定計算許用彎曲應力 時的各種系數 a)實驗齒輪的應力修正系數 STY = b)壽命系數因 10LN ??查圖 525 得 NTY = c)相對齒根圓角敏感系數 由 ? ，由圖 522 查得 = d)齒根表面 狀況系數 = e)尺寸系數 XY 可查圖 524 X