基于單片機的智能循跡小車外文翻譯-單片機-文庫吧

【正文】 過修改智能小車的計算機程序或者某些數(shù)據(jù)來改變它的行駛方 式。這種可以通過編程來控制、改變小車行駛方式的特性是智能小車的最大特點。 智能小車控制系統(tǒng)的研究目的 是使得小車行駛具有更高自主性。如果任意給定 小車一條無障路徑，通過該系統(tǒng)，小車就可以得到系統(tǒng)對路徑圖形處理后的數(shù)據(jù) (位 移與轉(zhuǎn)角 )，并能根據(jù)位移和轉(zhuǎn)角信息按照預(yù)定路徑行進 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析 根據(jù)上述設(shè)計思路，可將智能小車控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分為兩層 規(guī)劃層 上位機控制系統(tǒng)，規(guī)劃層提供的是小車行駛的全局信息，包括路徑處理模塊和 通信模塊。它要解決的基本問題有 (1) 使用什么工具處理小車的路徑圖形； (2) 建立小車的運動模型，計算出小車行駛所需的數(shù)據(jù)； (3) 建立小車的運動模型，計算出小車行駛所需的數(shù)據(jù)； 行為層 下位機控制系統(tǒng)，行為層是智能小車控制系統(tǒng)的底層結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對小車行駛的 實時控制，它包括通信模塊、電機控制模塊和數(shù)據(jù)采集模塊。它要解決的基本問題 有： (1) 接收、處理上位機發(fā)送的數(shù)據(jù)信息； (2) 設(shè)計步進電機的控制系統(tǒng)； (3) 采集小車的位移和轉(zhuǎn)角信息，定位小車姿態(tài)，分析系統(tǒng)控制誤差； 總設(shè)計方案 由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)得到智能小車控制系統(tǒng)的命令流程： （ 1） 啟動 AutoCAD，繪制或選擇一條封閉曲線為小車路徑，拾取小車的起始路徑圖元 （ 2） 對選取的路徑圖形進行處理，使小車轉(zhuǎn)彎處存在的棱角在最小轉(zhuǎn)彎半徑范圍外以圓弧方式過渡 （ 3） 生成新的路 徑圖形，模擬小車的運動過程； （ 4） 計算出小車行駛所需要的位移和車輪轉(zhuǎn)角，并將此數(shù)據(jù)發(fā)送給下位機 （ 5） 下位機接收數(shù)據(jù)后，通過軟件編程控制小車車輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，使其按照 預(yù)定路徑前進 一個完整的控制系統(tǒng)要求系統(tǒng)的各功能模塊聯(lián)系緊密，根據(jù)上述命令流程和它們之間的關(guān)系，可得系統(tǒng)的總設(shè)計方案。 設(shè)計主要有以下幾個模塊組成 信息采集模塊：信息采集部分是由光電檢測和運算放大模塊組成，光電檢測有尋跡檢測和測速檢測兩個部分。將檢測到的信號經(jīng)過預(yù)算放大模塊 lm324 放大整形后送給單片機處理，其核心部分是幾個光電傳感器。 控 制處理模塊：控制處理模塊是一一片 stc89c52單片機為核心，單片機將從采集到的信息進行判斷后，按照預(yù)定的算法處理，把處理的結(jié)果送交電機驅(qū)動和液晶顯示模塊，使之做出相應(yīng)的動作。 執(zhí)行模塊：執(zhí)行模塊是由液晶顯示、電機驅(qū)動及電機、蜂鳴器三部分組成。液晶主要是將單片機處理的結(jié)果進行實時顯示，方便及時用戶了解系統(tǒng)當前的狀態(tài)，電機驅(qū)動根據(jù)單片機的指令對兩個電機進行動作，使之能夠根據(jù)需要作出相應(yīng)的加速、減速、轉(zhuǎn)彎、停車等的動作，以達到預(yù)期的目的。蜂鳴器主要是根據(jù)要求在特定的位置作出出響應(yīng)來報告位置。 五 ﹑ 參考文 獻 [1]徐國華 主編，移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢 [J]．機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2020(3) [2]黨宏社 主編，智能車輛系統(tǒng)發(fā)展及其關(guān)鍵技術(shù)概述 [J]．公路交通科技， 2020(4) [3]尹念東 主編，智能車輛的研究及前景 [J]．上海汽車， 2020(2) [4]王榮本 主編，世界智能車輛研究概述 [J]．公路交通科技， 2020(10 [5]王建農(nóng) 主編．自主移動機器人的導(dǎo)航研究 [R]．機器人， 199 [6]Dickmanns ， E． D， A． Zapp ． Auto high speed road vehicle guidance[J]． puter,1987 [7]姚 佳 主編，智能小車的蔽障及路徑規(guī)劃 [D]．東南大學碩士論文． 2020 [8]徐國華 主編，譚民移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢 [J]．機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2020(3) [9]白井良明 [同 ]，機器人工程 [M]．北京：科學出版社， 2020 [10]張毅剛 主編，新編 MCS51 單片機應(yīng)用設(shè)計，第一版 ,哈爾濱工業(yè)大學出版社 ,2020 [11]劉南平 主編，電子產(chǎn)品設(shè)計與制作技術(shù)，科學出版社， 2020 [12]楊 剛 主編，電子系統(tǒng)設(shè)計與實踐，電子工業(yè)出版 社， [13]余祖俊 主編，微機監(jiān)測與控制應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計， 北方交通大學出版社， [14]溫志明 主編，運動控制系統(tǒng)分析與應(yīng)用，國防工業(yè)出版社， [15]催維娜 主編，智能電子制作，科學出版社， 2020 [16]李忠文 主編，實用電機控制電路，化學工業(yè)出版社， [17]張紅潤 主編，智能技術(shù) —— 系統(tǒng)設(shè)計與開發(fā)，北京航空航天出版社， [18]陳鐵軍 主編，智能控制理論及應(yīng)用，清華大學出版社， [19]劉少強 主編，傳感器設(shè)計與應(yīng)用實例，中 國電力出版社， 2020 [20]何立民 主編，單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 ,北京：航天航空大學出版社 [21]李廣弟 主編，單片機基礎(chǔ) ,北京：北京航空航天大學出版社 ,2020 [22]何希才 主編，新型實用電子電路 400例 ,電子工業(yè)出版社 ,2020 [23]趙負圖 主編 ,傳感器集成電路手冊 ,第一版 ,化學工業(yè)出版社 ,2020 [24]陳伯時 主編，電力拖動自動控制系統(tǒng) ,第二版 ,北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020年 6月 Abstract: the design of intelligent tracking the car based on single chip microputer 89 c51 controller. Use reflective infrared sensor to test path and speed monitoring module. Will detect data back to the single chip microputer for processing, at the same time, using singlechip microputer to produce PWM wave to control the speed of the car, and realtime control of the car39。s moving state. In addition, also expanded the LCD on the car as the humanputer interaction interface, in order to understand the car a realtime monitoring of the realtime data of sensor state machine car, due to the design of intelligent automatic tracking the car, the whole process of task without any manual intervention, so no keyboard and remote control and manual operation of the equipment. With multiple sensors for realtime monitoring and algorithm closely to ensure that the car of plete the task smoothly. Key words: 80 c51, c/c + +, assembly language programming, electronic smart car photoelectric detector The introduction Intelligent vehicle is a use of puter, sensor, information, munication, navigation, artificial intelligence and automatic control technology to realize the environment awareness, planning decision and automatic drive of high and new technology. It in aspects such as military, civil and scientific research has received application, to solve the traffic safety provides a new way With the rapid development of automobile industry, the research about the car is being more and more attention by people. Contest of national petition and the province of electronic intelligent car almost every time this aspect of the topic, the natio