基于avr單片機的迷宮機器人設計畢業論文-免費閱讀

　　

【正文】 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z 89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z 89Am v^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^ Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。tjA shfP39。//橫軸前進一格 void motor(int left,int right) } while(PINA1) 25 { Y++。//配置為帶有上拉的輸入 DDRB=0XFF。 展望 經過我的不斷努力 ，從設計到制作以及后期的調試并完成 ，迷宮機器人終于經測試達到了預期的目標，完成了相應 的功能，在此設計中我 設計 的這種坐標值算法還能用的實際生活中，地球現在已進入地殼的活躍期，經常發生地震，地震后的搜救工作是關鍵的一個環節，能否在生命的 黃金時間內搜救到幸存者是搜救工作的一大難題，因此根據本設計的迷宮機器人的算法，可以應用的時間的就搜救機器人上，如果要讓一個搜救機器人是一個復雜的環境中去搜 救，只要給機器人輸入起始坐標和重點坐標，讓后吧機器人放在起點，它 就會在復雜的場所 發現傷者 ，并 找到出口 。 第二，正確使用堆棧， 在行駛過程中小車會遇到很多的岔路口， 整個選路算法中就 會 有 大量地使用堆棧的入棧和出棧操作，如果對入棧和出棧的條件判斷不正確，有可能造成數據紊亂，整 個算法就崩潰了， 最好是做一個顯示電路，來正確顯示坐標的入棧和出棧的值，在哪里發現錯誤就 去找這 里的程序，這樣就能一目了然 ， 并且不易出錯，也不會影響到別的地方的程序， 直到整個尋路算法穩定為止。原點所在角所對應到角的坐標也就是（ 8， 8）。使用 L298N 芯片驅動電機，該芯片可以驅動一臺兩相步進電機或四相步進電機，也可以驅動兩臺直流電機。 （ 4） 改進了 Direct X 圖形重建速度 在 Altium Designer Summer 的 PCB 應用中增強了 Direct X 圖形引擎的功能，直接關系到圖形重建的速度，由于圖形重構是不常用到的，如果不是非常必要，將不再執行重構的操作，同時也優化了 Direct X 數據填充特性，經過測試， Summer 將在原版本的基礎上提升 20%的圖形 處理性能 [8]。本次設計用來檢查前方或兩側是否有墻，從而辨別機器 。可實現電機正反轉。可單獨控制 2。直流電機驅動，它是 S。 AVR單片機有自動上電復位電路、獨立的看門狗電路、低電壓檢測電路 BOD，多個復位源 (自動上下電復位、外部復位、看門狗復位、 BOD 復位 )，可設置的 啟動后延時運行程序，增強了嵌入式系統的可靠性。 綜合所述，我們選用小車地盤的基本參數如下： 底盤直 徑： 150MM 車輪直徑： 50MM 安裝孔： 3MM 推球槽： 80MM 萬向輪： 5MM 5 圖 21 小車 底 部結構 電機 迷宮機器人大賽是一場速度的較量，時間性比賽，這就要求該機器人具有很強的推動力、靈活性好且能夠承受頻繁地加速、減速、改變轉向和制動，因此我在選擇電機時就要注意選擇的電機必須滿足以下性能：控制簡單、穩定性高、加減速性能好。機器人的主部件主要包括：電機、輪子、傳感器、控制器以及其他的一些輔助作材料等。 傳感器沿水平方向 。起始單元必須三面有隔墻，只留一個出口。 迷宮場地要求 如下圖 21 所 示，迷宮場地由 88 個 18cm18cm 大小相同的正方形單元所組成。迷宮機器人硬件越來越先 2 進，算法越來越多。 人競賽已成為機器人發展的一種新動力，國際上各種機器人競賽中，最為著名的是：機器人足球競賽、機器人滅火競賽和亞太機器人大賽，這些競賽推動 著機器人技術一步一步地發展。 關鍵詞 ： 人工智能， 模塊化編程，軟件濾波， 控制系統 ii Maze robot based on AVR singlechip processor is designed Abstract Robot industry in the 21st century will bee the major industry keeps abreast of the cars, puters and mobile phones. No matter any field, robots are slowly approached our lives, as man39。 本人愿意按照學校要求提交學位論文的印刷本和電子版，同意學校保存學位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數字化或其它復制手段保存設計（論文）；同意學校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務系統，公布設計（論文） 的部分或全部內容，允許他人依法合理使用。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體均已在文中以明確方式標明。根據 設計實用性和靈活性的 要求 設計出外形，集成了眾家之所長，又有獨特創新，使得機器人具有完全自主和快速搜尋等眾多能力。 現代科學和 技術的交叉和綜合 大部分 體現 在機器人技術，先進機器人技術是一個國家綜合實力的體現 ， 比如我國的神舟系列，蛟龍下海，這些都無不體現我國的綜合國力。 迷宮機器人研究現狀 迷宮機器人是移動機器人路徑規劃算法的典型應用，在 國內外 迷宮機器人一直是計算機領域和控制領域的研究熱點 話題 。因此走迷宮機器人是只要啟動，就要完全在沒有人工干預的情況下，通過機器人上的光電傳感器系統感知迷宮環境，判斷是墻壁還是出口，是前進還是左轉和 右轉等，這些步驟和動作的執行都是有中央處理器通過計算來分析，并傳達命令給電機， 讓機器人在迷宮中自由而準確的做出選擇 [1]。隔墻側面和頂部的涂料能夠反射紅外線，地板的涂料 則能夠吸收紅外線。立柱長 ，寬 ，高6cm。機器人不能跳越、攀爬、鉆挖和損毀迷宮隔墻。 輪胎材質選用抗老化的防滑硅膠， 不管是爬坡的路面還是適應光滑路面都適合 。該單片機硬件結構采取 8 位機與 16 位機的折中策略，即采用局部寄存器存堆和單 體高速輸入 、 輸出的方案 (即輸入捕獲寄存器、輸出比較匹配寄存器及相應控制邏輯 )。印制出單片機最小系統 PCB 板，并焊上所需原件，并通過實驗，證明此電路板有效和運行穩定。40V， 在本次設計中用兩節鋰電池供電，供電電壓為 9V 左右 。在低電壓下 。光電開關將輸入 光信號轉換為電信號輸出 。 （ 2） 用戶自定制 PCB 布線網絡顏色 Summer 版本允許用戶在 PCB 文件中自定義布線網絡顯示的顏色。其最小系統原理圖如下 。為實現預期目的 ， 而進行操作的一系列語句和指令。 開始 初始化 檢測墻壁信息 是 否 岔 路 坐標出棧 繼續前進 后退 做出選擇 坐標入棧 是 否 終 點 是否無 路 結束 繼續前進 是 是 否 否 是 否 42 程序流程圖 17 尋路算法的兩個關鍵點 第一，在岔路口的轉彎策略以及小車運行的穩定性，轉彎的策略一定程度上決定了從小車開始運行到找到終點的時間長短。 結論 通過選擇 AVR 單片機作為 迷宮機器人的 控制核心，選擇 L285n 作為電機驅動等，設計出了完善的硬件電路， 創新出坐標算法， 并應 用傳感器 技術 電機控制技術對機器人 進行控制，完成了 硬件設計和 軟件編寫并進行系統調試 [10]。 論文得以完成，最要感謝 的是王志勇老師，因為論文是在王志勇 老師的悉心指導下完成的 ， 他指引我論文的寫作方向和架構，并對本論文初稿進行逐字批閱，指正其中誤謬之處，使我有了思考的方向，他循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，他的嚴謹細致、一絲不茍的作風，將一直是我以后的工作和學習中的榜樣。 TCCR1A=0Xf1。 void motor(int left,int right) } if(X=4)//判斷是否到達迷宮中心，及坐標為（ 0， 0）的點 { void motor(int left,int right) if(Y=4) { void motor(int left,int right) } } } 26 項 目 經 理項 目 副 經 理 項 目 總 工 質 安 總 監工程管理部物資管理部技術管理部檢測試驗室質安管理部監 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現 場 質 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承3N7N承 3S7S承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承e39。 UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nG