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滅火機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計論文-文庫吧在線文庫

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【正文】傳感器的距離與傳感器測得溫度的大小呈負(fù)相關(guān)，溫度越高，距離火源越近，所以，火源即在這三個傳感器所對的那個方向上。先進(jìn)的 RISC 結(jié)構(gòu) – 133 條指令 – 大多數(shù)可以在一個時鐘周期內(nèi)完成– 32 x 8 通用工作寄存器 + 外設(shè)控制寄存器 – 全靜態(tài)工作 – 工作于16 MHz 時性能高達(dá)16 MIPS – 只需兩個時鐘周期的硬件乘法器特殊的處理器特點– 上電復(fù)位以及可編程的掉電檢測– 片內(nèi)經(jīng)過標(biāo)定的RC 振蕩器 – 片內(nèi)/ 片外中斷源 – 6種睡眠模式: 空閑模式、ADC 噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby 模式以及其內(nèi)部的H橋原理圖如圖22所示。通過對單片機(jī)的編程就可以實現(xiàn)兩個直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。用作兩個電壓的比較時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇LM339 輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。LM339的單相比較器電路及傳輸特性如圖35所示。工作時，發(fā)射管D發(fā)射出的波長約為940nm的紅外線信號經(jīng)反射面?zhèn)魉偷浇邮展苌希瓷湫盘柕膹?qiáng)度隨反射面的材料和顏色的不同而不同，接收管的導(dǎo)通電阻RGB隨接收到的反射信號強(qiáng)弱而改變，信號越強(qiáng)電阻越小，信號越弱電阻越大。電路圖如圖3x所示：聲音報警與滅火滅火驅(qū)動電路滅火風(fēng)扇的驅(qū)動電路如圖310所示。匯編語言作為傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的編程語言，具有執(zhí)行效率高的優(yōu)點，但其本身是低級語言，編程效率較低，可移植性和可讀性差，維護(hù)極不方便。 181。程序開始，先將小車放在引導(dǎo)線上，測得引導(dǎo)線與地面背景的值，求出平均值作為閥值。對火時讓機(jī)器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強(qiáng)度，左邊火焰強(qiáng)，左轉(zhuǎn)一點，右邊火焰強(qiáng)，右轉(zhuǎn)一點，每對一次火，前進(jìn)一點。從所測數(shù)據(jù)我們可以看出，當(dāng)光電管檢測黑線時輸出低電壓，檢測到白線時輸出高電壓，通過LM338電壓比較器比較之后，分別輸出低電平和高電平，供單片機(jī)作控制信號。所做工作和確定的成果如下：以單片機(jī)AT89S52為核心擬定了系統(tǒng)組成方案，完成了系統(tǒng)的電路硬件總體設(shè)計，包括供電模塊、單片機(jī)系統(tǒng)、尋線系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、火焰檢測系統(tǒng)以及滅火系統(tǒng)和各個模塊間接口。致謝時光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時節(jié)，春夢秋云，聚散真容易。還要再次感謝朱老師對我的關(guān)心和照顧, 在此表示最誠摯的謝意。我首先要感謝朱老師，是他將我領(lǐng)入了信息安全的大門，并對我的研究提出了很多寶貴的意見，使我的研究工作有了目標(biāo)和方向。增加舵機(jī)方案。黑線用作地線，紅色用作電源(VCC)，白線用作馬達(dá)饋線等等養(yǎng)成習(xí)慣, 如果不管什么顏色的電線都隨手抓來，那么調(diào)試起來就會很困難。進(jìn)行總體調(diào)試。電機(jī)的速度采用延時控制電機(jī)繞組電壓接通與斷開的時間，這樣即可改變電機(jī)的平均電壓達(dá)到調(diào)速的目的。Vision2 IDE支持使用的Keil C51工具，包括C編譯器、宏匯編器、連接定位器、目標(biāo)代碼到HEX的轉(zhuǎn)換器。由C51產(chǎn)生的目標(biāo)代碼的運(yùn)行速度極高，所需存儲空間極小，完全可以和匯編語言媲美。此時，MOS截止，風(fēng)扇不動作。火焰檢測電路的設(shè)計TTS1000和TTS2000系列熱釋電體兩面的電極之間連接高阻抗負(fù)荷，為了將溫度變化引起的表面電荷量的變化轉(zhuǎn)換為輸出電壓的變化，內(nèi)部裝場效應(yīng)晶體管，同時加上阻抗匹配的電路，其結(jié)構(gòu)如圖，特性參數(shù)如表格：量程工作溫度負(fù)載阻抗功率耐溫性響應(yīng)頻率電壓電流電壓靈敏/176。圖b為其傳輸特性。因此，把LM339用在弱信號檢測等場合是比較理想的。18V；對比較信號源的內(nèi)阻限制較寬；共模范圍很大，為0 （Vcc ）Vo；差動輸入電壓范圍較大，最大可以等于電源電壓值；輸出端電平可靈活方便地選用。圖33 LM298內(nèi)部H橋原理圖如表31是L298使能引腳、輸入引腳和輸出引腳之間的邏輯關(guān)系：EnAIN1IN2電機(jī)轉(zhuǎn)向HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2同IN1停止LXX停止表31電機(jī)運(yùn)行邏輯關(guān)系驅(qū)動電路的設(shè)計如圖34所示。速度等級 – 0 8 MHz ATmega128L – 0 16 MHz ATmega128 ATmega128單片機(jī)最小系統(tǒng)電路電機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計 Atmega128單片機(jī)最小系統(tǒng)電路如圖32所示。外設(shè)特點– 兩個具有獨立的預(yù)分頻器和比較器功能的8 位定時器/ 計數(shù)器 – 兩個具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的16 位定時器/ 計數(shù)器– 具有獨立預(yù)分頻器的實時時鐘計數(shù)器– 兩路8 位PWM – 6路分辨率可編程（2 到16 位）的PWM – 輸出比較調(diào)制器 – 8路10 位ADC 電源電路、150mA的峰值電流，在考慮到其它外圍芯片的供電電壓和功耗，最終選擇LM2940這種專為大功率供電使用的芯片提供5V供電，電源電路如圖31。采用Atmega128單片機(jī)作為主控制器用ST178型光電對管進(jìn)行避障。因此我選擇了方案3。CDS光敏電阻，靈敏度高，反應(yīng)速度快，光譜特性及γ值一致性好等特點外，在高溫、多濕的惡劣環(huán)境下，仍能保持其高度的穩(wěn)定性和可靠性，廣泛應(yīng)用于光探測和光自控領(lǐng)域中。舵機(jī)，顧名思義是控制舵面的電動機(jī)。如果單純的使用凌陽單片機(jī)，在語音播報的同時小車的控制容易出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。小車必須通過內(nèi)部設(shè)備采集現(xiàn)場環(huán)境情況進(jìn)行分析并做出相應(yīng)的動作，以達(dá)到小車智能滅火的目的。但是，我國消防機(jī)器人的研究還處在初級階段，還有許多有待研究的問題。剛才我們用了短暫的時間，講了機(jī)器人的發(fā)展以及我們對機(jī)器人的看法，進(jìn)行了簡單地介紹，相信大家在今后的學(xué)習(xí)中，能夠加入到我們研究機(jī)器人這個行列中。畢業(yè)設(shè)計論文題目滅火機(jī)器人專業(yè)名稱機(jī)電一體化學(xué)生姓名趙志祥指導(dǎo)教師朱文琦畢業(yè)時間設(shè)計論文I目錄第1章緒論 2

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