滅火機器人畢業設計論文-資料下載頁

　　

【正文】 前進時，兩個電機速度相同；小車左轉，左輪速度降低，右輪保持不變；小車右轉，右輪速度降低，左輪保持不變；小車后退，電機反轉。電機的速度采用延時控制電機繞組電壓接通與斷開的時間，這樣即可改變電機的平均電壓達到調速的目的。 滅火程序流程圖 當小車檢測到火焰時，由于有障礙物的存在，需要對不同坐標上的火焰分別進行判斷。 由于設計中使用一個風扇，安裝在小車的正前方，沒有使用舵機的方案，風扇只能朝前方吹風。為了提高滅火的準確度，我們要讓機器人正面對準火焰，否則，可能會出現長時間滅不了火的現象。對火時讓機器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強度，左邊火焰強，左轉一點，右邊火焰強，右轉一點，每對一次火，前進一點。 5 系統功能調試 測試儀器及設備儀器名稱型號用途數量 PC機聯想調試及下載程序1數字萬用表MASTECH my－65測量各電路工作情況1秒表記錄時間1 功能測試 先將底盤上的減速電機位置固定，連接L298電路，在給固定的TTL信號，使底盤能夠向直線行走和轉彎，分別調試紅外尋線板和紅外避障電路，使有反射光接收到后使信號輸出為一個高電平，供單片進行檢測。在安裝好以上模塊后，再檢查一次，保證位置合理，能正常得檢測到外部情況。 然后是用開發板和電池來調整重心，使重心在中軸線上，在所有模塊都安裝好后，再布好線路。進行總體調試。 驅動電路部分 調試中遇到的問題和經驗：由于急于求成，很快的速度焊好電路，但加電調試時，無法正常運行，斷電細查后，才發現，原來把穩壓管方向接反。在電路焊接好，編制好程序調試時，出現2個電機一個能正常轉動，但是另外一個電機卻不按照程序控制，自行無規律亂動的情況，并且在檢查軟件程序無誤的情況下，還是不能控制小車的右電機正常動作，后來細心的研讀程序，一項一項的查找問題所在，最后，檢查到，原來是在焊接的時候，由于不夠仔細，把一路線走來與焊盤焊點短路，造成了硬件電路的錯誤。 尋線部分 將光電管ST178分別對準黑線和白線進行測試，所測結果如表52所示。從所測數據我們可以看出，當光電管檢測黑線時輸出低電壓，檢測到白線時輸出高電壓，通過LM338電壓比較器比較之后，分別輸出低電平和高電平，供單片機作控制信號。 滅火效果部分 系統已經實現MOS管對滅火電機的驅動，可以在檢測到光源的時候，電機動作，以表示滅火過程。同時，檢測到火源的時候，蜂鳴器發聲，完成“報警”功能。 調試心得 最好把驅動電機系統設計成可以承受機器人預計最終重量的兩倍，這樣增加模塊不會太影響控制性能。 黑線用作地線，紅色用作電源(VCC)，白線用作馬達饋線等等養成習慣, 如果不管什么顏色的電線都隨手抓來，那么調試起來就會很困難。 硬件和軟件開發應該同步進行，它們實際上只是同一個問題的兩個不同面。如果你一開始就編寫軟件，我們就會避免很多挫折和麻煩。結 論本論文設計了以AT89S52為主控制器的簡易滅火機器人。所做工作和確定的成果如下： 以單片機AT89S52為核心擬定了系統組成方案，完成了系統的電路硬件總體設計，包括供電模塊、單片機系統、尋線系統、電機驅動系統、火焰檢測系統以及滅火系統和各個模塊間接口。 完成了各個功能模塊PCB板的制作，手工焊制了電路板。 完成主要功能模塊的調試軟件設計，分別完成對各個功能模塊的調試工作。 本設計制作的滅火機器人，具備機器人的一般功能，“智能”（尋線）行走，能夠自主完成一些動作，找到“火源”，進行滅火工作展望：使用下面一些設計，可以節約滅火時間，達到更好的滅火效果。 增加舵機方案。為小車安裝一個舵機，將滅火風扇安裝在可以旋轉的舵機上，在檢測到火焰的大致位置的情況下，可以不用調節車體位置而通過舵機的旋轉就可以輕松滅火，可以達到節約時間的效果。 使用“復眼”技術。增加火焰檢測傳感器數量，同時遮蔽部分傳感器，縮短傳感器的檢測距離，在檢測火焰的時候先遠距離搜索火焰的大致位置，然后近距離定位火焰，可以更有效的尋找火焰并能縮短時間，但是需要更多的硬件開銷。致 謝 時光匆匆如流水，轉眼便是大學畢業時節，春夢秋云，聚散真容易。離校日期已日趨臨近，畢業設計的的完成也隨之進入了尾聲。從開始進入課題到設計的順利完成，一直都離不開老師、同學、朋友給我熱情的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 在設計完成之際，我的心情萬分激動。從設計的選題、資料的收集到設計的撰寫編排整個過程中，我得到了許多的熱情幫助。 我首先要感謝朱老師，是他將我領入了信息安全的大門，并對我的研究提出了很多寶貴的意見，使我的研究工作有了目標和方向。在這段時間里，他對我進行了悉心的指導和教育。，使我能夠不斷地學習提高，而且這些課題的研究成果也成為了本設計的主要素材。同時，朱老師淵博的學識、嚴謹的治學態度也令我十分敬佩，是我以后學習和工作的榜樣。還要再次感謝朱老師對我的關心和照顧, 在此表示最誠摯的謝意 。參 考 文 獻[1 ]蔣新松. 機器人與工業自動化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2003.[2 ]王耀南. 機器人智能控制工程[M] . 北京:科學出版社,2004[3 ]倪星元,等. 傳感器敏感功能材料及應用[M] . 北京:化學工業出版社,2005.[4 ]雨宮好文. 傳感器入門[M] . 北京:科學出版社,2000.[5]許大中等. 電機控制[M] . 杭州:浙江大學出版社,2002[6]黃玉清 梁靚 張玲霞 [J].,2(3).[7]余國衛 [J].,5[8][D].成都：電子科技大學,2006 [9]黃玉清 [J].,19(1). [10]姜志海. 單片機原理及應用[M]. 北京:電子工業出版社,2005[11]康華光. 電子技術基礎模擬部分（第四版）[M].北京:高等教育出版社,199[12]黃玉清 [J].《微計算機信息》(72). [13]萬永倫 丁杰雄. 一種機器人尋線控制系統[J]. 電子科技大學學報,2003,32(1). [14]黃玉清 梁靚. 基于嵌入式PC的機器人光電尋線系統[J].,19(4).