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自動控制理論第二十五講(編輯修改稿)

2026-06-18 07:49 本頁面

　

【文章內容簡介】 sXs cio??????順饋補償不改變系統的閉環特征多項式，即順饋補償不改變系統的穩定性 ?順饋補償采用了開環控制方式補償輸入作用下的輸出誤差解決了一般反饋控制系統在提高控制精度與保證系統穩定性之間存在的矛盾。自動控制理論第六章線性系統的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學電子與控制工程學院按擾動 (前饋 )補償的復合校正若擾動信號可量測，則可采用前饋補償。擾動作用下的閉環傳遞函數為擾動作用下的誤差為 )()()()(1)()]()()([)()()(32132sHsGsGsGsGsGsGsGsNsXs nconn ?????)()()()()(1 )()]()()([)()(32132 sNsHsGsGsGsGsGsGsGsXsE nconn ??????)()()(2 sGsGsG nc ??0)( ?sEn自動控制理論第六章線性系統的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學電子與控制工程學院 ?擾動前饋也不改變系統閉環特征方程，即對系統穩定性無影響。 ?主要擾動引起的誤差，由前饋通道進行全部或部分補償。 ?次要擾動引起的誤差由反饋控制予以抑制。自動控制理論第六章線性系統的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學電子與控制工程學院控制系統具有 25%超調量的單位階躍響應曲線補充：控制器及其參數調整自動控制理論第六章線性系統的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學電子與控制工程學院受控對象的單位階躍響應 S形響應曲線自動控制理論第六章線性系統的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學電子與控制工程學院齊格勒 — 尼科爾斯方法一 ? ?? ?? ?s1s0 . 6 T 21 1112????????????????????????????????????ssTsTsTKsGTsKesMsCdipcs表一 ZN 第一法 ??????002TP I DTPITPTTKdip?控制器類型齊格勒 — 尼科爾斯方法二令 Ti=∞， Td=0 具有比例控制器的閉環系統自動控制理論第六章線性系統的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學電子與控制工程學院具有周期 Tc的持續振蕩 ? ?24 1 11????????????????????????????????????sTsTKsTsTKsTsTKsGccccccdipccccccTTKTK I D0100 . 5 KPTTKcdip?調節器的類型表二 ZN 第二法自動控制理論第六章線性系統的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學電子與控制工程學院具有 PID控制器的控制系統 ? ?306。06。5。0506505622222223????????????????????????KKKjjsKsss令0, ??? di TT令? ?? ? ? ?? ? Ksss KsR sC ???? 51sTTKKsTcicpc。522。5???????? ????sTT cd ??【實驗四分析示例】 ? ? ???????? ??? sTsTKsG dipc11試用 ZN法則確定 Kp、 Ti和 Td 自動控制理論第六章線性系統的校正 CHA

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