沈陽scara機器人實驗指導書(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 態鏈接庫的形式存在，DLL實質上是Windows環境下的一個特殊的可執行模塊，它內含一系列的函數或資源，供一般的應用程序或動態鏈接庫調用。 硬件設備的控制，實質上也就是從外設上讀取設備狀態，把控制信息傳送到外部設備。在微機和系統控制接口插卡之間實現數據傳送和交換的過程，這其中包括很多復雜的對底層控制電路的操作及讀寫，對于一個專業的接口開發人員來說，這項工作可能不算太難，但對于一個用戶來說，這些操作將會非常復雜和繁瑣，而且容易出錯。在Windows中，動態鏈接庫中的程序段可常駐內存，而且和多種Windows編程語言可方便實現接口，供其調用，這種結構還具有很多其它程序不具有的特點。為此，我們將所有的控制按照功能編制成動態鏈接庫，供用戶二次開發或調整系統功能時直接調用，大大的方便了用戶，實現了開放式功能。三、 實驗步驟：①VC調用動態連接庫的方法：1． 。例如：用戶的程序在D盤根目下的KLD文件夾下，則該文件應該拷貝到D:\KLD\debug。2． 將Dll的導入庫lib文件加入應用程序的工程中，可以使用Project|Add To Project|File…菜單項彈出的對話框來選擇相應的LIB文件，也可以用另外的方法，在Project|Settings…..彈出對話框中選擇Link標簽，在其中的“Object/Linkraray Modules”輸入指定的lib文件名。在應用程序編譯鏈接時就可以找到這個導入庫文件。3． 在要調用動態鏈接庫中函數的那個類的頭文件處寫下如下代碼，然后就可以在這個類中調用這些函數了。 extern C_declspec(dllimport) void KLD_Inti()。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq)。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motoroff(int motor)。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Position(int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number)extern C_declspec(dllimport)unsigned int KLD_ReadAState(int bitnumber)extern C_declspec(dllimport)unsigned int KLD_ReadBState(int bitnumber)extern C_declspec(dllimport) void KLD_Handopen()extern C_declspec(dllimport) void KLD_Handclose()extern C_declspec(dllimport) void KLD_Handreset()4． VC調用動態鏈接庫的例程：我們建立了以CFormView類為基類的對話框的非常簡單的程序，在CkldView類的頭文件處我們加入了如下代碼：extern C_declspec(dllimport) void KLD_Inti()。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq)。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motoroff(int motor)。初始化時調用初始化函數，具體代碼如下：void CKldView::OnInitialUpdate(){ CFormView::OnInitialUpdate()。 GetParentFrame()RecalcLayout()。 ResizeParentToFit()。 KLD_Inti()。}然后在對話框上加了兩個按鈕，一個是開始，一個是停止。void CKldView::OnKldstart() { KLD_Velocity(1,0, 3000)。}void CKldView::OnKldend () { KLD_Motoroff(1)。 }程序編譯運行后，電機運行良好。②VB調用動態庫函數的方法。例如：用戶想拷貝到D盤根目下的KLD文件夾下，則該文件應該拷貝到D:\KLD。2．在VB的工程中加入類模塊，在類模塊中加入下列代碼：Declare Sub KLD_Inti Lib D:\KLD\ Declare Sub KLD_Handopen Lib D:\KLDDeclare Sub KLD_Handclose Lib D:\KLDDeclare Sub KLD_Handreset Lib D:\KLDDeclare Sub KLD_Velocity Lib D:\KLD\ (ByVal axis As Integer, ByVal direction As Integer, ByVal freq As Long)Declare Sub KLD_Motoroff Lib D:\KLD\ (ByVal motor As Integer)Declare Sub KLD_Position Lib D:\KLD\ (ByVal axis As Integer, ByVal direction As Integer, ByVal freq As Long, ByVal pulse_number As Long)Declare Function KLD_ReadAState Lib D:\KLD\ (ByVal bitnumber As Integer) As IntegerDeclare Function KLD_ReadBState Lib D:\KLD\ (ByVal bitnumber As Integer) As