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2026-07-26 03:59本頁面

　　

【正文】的操作界面，準備開始實驗；(3) 在相應的地方輸入相應的數據，然后根據各種按鈕實現物件的搬運。六、思考題：(1) 當源點和目標點之間有障礙物時，如何設計運動控制路線？（參照簡單路線控制圖）(2) 根據簡單路線控制圖寫出簡單搬運流程圖。實驗五 SCARA教學機器人裝配實驗一、實驗要求：；；；；二、實驗設備：1． KLD400型SCARA教學機器人2． KLD400型SCARA教學機器人配套軟件控制系統3．裝有Windows系列操作系統的PC機4． KLD400型SCARA教學機器人控制箱5．實驗平臺（帶有標尺的）板6．實驗器具（積木塊，積木槽）三、控制要求：1．SCARA教學機器人控制裝配物件工作過程：（1）簡單裝配（把一個物件從一個位置搬運到并裝配到方再另一個位置的物件上GOABDS1S2CEFK裝配物件路線圖說明：O點：機器人初始狀態時位置A點：機器人運動到被裝配物件上方位置一B點：機器人運動到被裝配物件上方位置二，同時在此點機器人張開手爪C點：機器人運動到被裝配物件源位置，同時在此點機器人關閉手爪D點：機器人返回A位置E點：機器人運動到被裝配物件目標位置上方位置一F點：機器人運動到被裝配物件目標位置，同時在此點機器人張開手爪G點：機器人返回式上升點位置圖中虛線表示和其旁邊實線重合的返回路線注：此實驗控制路線圖沒有表現出重復裝配的過程，重復裝配指的是：裝配完一個物件后，裝配下一個物件時，只是裝配點不同，其他路線相同，在上圖中沒有體現出來，在控制系統中有此項設計。（2）障礙裝配物件留作實驗后思考題。題目見（1）四、實驗原理：利用上位機（PC機）上的控制軟件，對被裝配物件源點和目標點的設定，通過控制軟件實現機器人的運動路線控制，達到機器人裝配目的。五、實驗步驟：(一)檢查硬件連接(1)確定運動控制卡插入PC機的ISA插槽內；(2)確定運動控制卡的接口與機器人控制箱接口用數據線連接起來；(3)確定機器人上的電機控制線與機器人控制箱上的控制口一一對應連接。(二)熟悉控制軟件(4)仔細閱讀第一部分的SCARA教學機器人控制軟件用戶使用說明；(5)打開上位機的控制軟件，熟悉各種操作程序；(6)按用戶使用說明中的步驟測試機器人運動控制系統的狀態。(三)操作控制軟件實現物件的機器人裝配(7)驗平臺上放好物件，記錄物體在平臺上的坐標；(8)打開上位機控制軟件上的實驗一的操作界面，準備開始實驗；(9)在相應的地方輸入相應的數據，然后根據各種按鈕實現物件的裝配。六、考題：1．當源點和裝配點之間有障礙物時，如何設計運動控制路線，和控制策略？（參照簡單路線控制圖）2．據簡單路線控制圖寫出簡單裝配流程圖。實驗六 SCARA教學機器人搭積木實驗一、實驗要求：1．了解KLD400型SCARA教學機器人的基本結構；2．了解KLD400型SCARA教學機器人的動作過程及控制方法；3．理解KLD400型SCARA教學機器人的軟件自動控制流程過程；4．掌握KLD400型SCARA教學機器人搭積木軌跡規劃方法；二、實驗設備1． KLD400型SCARA教學機器人2． KLD400型SCARA教學機器人配套軟件控制系統3．裝有Windows系列操作系統的PC機4． KLD400型SCARA教學機器人控制箱5．實驗平臺（帶有標尺的）板6．實驗器具（積木塊（多塊））三、控制要求1．SCARA教學機器人控制搭積木工作過程：（1）簡單搭積木（把四個長條的積木塊從一個位置搬運并搭成“井”字形）EDAOBGCKF搭積木路線圖S2S1搭積木路線俯視圖說明：O點：機器人初始狀態時位置A點：機器人運動到被搬運積木上方位置一B點：機器人運動到被被搬運積木上方位置二，同時在此點機器人張開手爪C點：機器人運動到被搬運積木源位置，同時在此點機器人關閉手爪D點：機器人返回A位置E點：機器人運動到被搬運積木目標位置上方位置一F點：機器人運動到被搬運積木目標位置，同時在此點機器人張開手爪G點：機器人返回式上升點位置圖中虛線表示和其旁邊實線重合的返回路線注：此實驗控制路線圖沒有表現出重復搬運積木塊的過程，重復搬運積木塊指的是：放完一個積木塊后，放下一個積木塊時，只是積木放置的點不同，其他路線相同，在上圖中沒有體現出來，在控制系統中有此項設計。(2)障礙裝配物件留作實驗后思考題。題目見（1）四、實驗原理：利用上位機（PC機）上的控制軟件，對積木塊源點和目標點的設定，通過控制軟件實現機器人的運動路線控制，達到機器人搭積木目的。五、實驗步驟：(一)檢查硬件連接(1) 確定運動控制卡插入PC機的ISA插槽內；(2) 確定運動控制卡的接口與機器人控制箱接口用數據線連接起來；(3) 確定機器人上的電機控制線與機器人控制箱上的控制口一一對應連接。(二)熟悉控制軟件(4)仔細閱讀第一部分的六自由度教學機器人控制軟件用戶使用說明；(5)打開上位機的控制軟件，熟悉各種操作程序；(6)按用戶使用說明中的步驟測試機器人運動控制系統的狀態。(三)操作控制軟件實現物件的機器人搭積木(7)實驗平臺上放好物件，記錄物體在平臺上的坐標；(8)打開上位機控制軟件上的實驗一的操作界面，準備開始實驗；(9)在相應的地方輸入相應的數據，然后根據各種按鈕實現物件的搭積木。六、思考題：1．當搭的積木圖形為“E” 時，如何設計運動控制路線，和控制策略？（參照簡單搭積木路線控制圖）2．據簡單搭積木路線控制圖寫出簡單搭積木流程圖。

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