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機(jī)器人概論論文教育機(jī)器人-資料下載頁

2026-05-25 17:37本頁面

　　

【正文】統(tǒng)控制的實(shí)現(xiàn)是由軟件完成的。軟件設(shè)計(jì)基于 keilC51 編寫的，采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，各個(gè)功能子塊獨(dú)立。在結(jié)構(gòu)上由 1 個(gè)主程序文件和 8 個(gè)子程序文件（、、、、和）組成。主程序文件完成一系列任務(wù)的初始化工作和處理各個(gè)任務(wù)工作的協(xié)調(diào)。文件完成按鍵中斷檢測和蜂鳴器報(bào)警任務(wù)；文件完成數(shù)碼管顯示； sp∞ 文件完成電機(jī)速度檢測；完成 PWM 的配置和電機(jī)的控制；文件完成紅外光電傳感器陣列檢測；文件實(shí)現(xiàn)模糊參數(shù)自整定PID 運(yùn)算處理。其中定時(shí)器 TO 產(chǎn)生采樣周期 T 秒定時(shí)中斷，每間隔 T秒中斷一次，完成一次 PID 控制計(jì)算，同時(shí)調(diào)用模糊參數(shù)自整定 PID運(yùn)算子程序?qū)y試轉(zhuǎn)速和設(shè)定轉(zhuǎn)速進(jìn)行差值計(jì)算得到輸出值，用于配置 PWM 的輸出，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。編譯和下載 Keil C51 是美國 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機(jī) C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)編譯模塊通過 shell 函數(shù)調(diào)用 C51 編譯器對已經(jīng)生成的 C 文件進(jìn)行編譯，以生成 hex 文件。教育機(jī)器人平臺中已經(jīng)設(shè)計(jì)好編譯的流程，用戶通過一個(gè)按鍵就可以完成編譯工作，繁瑣的設(shè)置工作交給平臺軟件去完成。編譯工作正是基于這種考慮而設(shè)計(jì)的。下載模塊通過調(diào)用 CH341A 芯片的下載程序利用 AT89S51 單片機(jī)的 isp 以實(shí)現(xiàn) usb 下載功能。二、結(jié)論我們小組的專業(yè)是計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)，學(xué)習(xí)的是電路以及軟件程序編寫方面的知識，通過對教育機(jī)器人的討論，可以看到我們專業(yè)與機(jī)器人之間的關(guān)系。機(jī)器人的運(yùn)動依靠電路和程序驅(qū)動，這都是我們學(xué)習(xí)的方向，由此可見，我們與機(jī)器人之間的關(guān)系是十分密切的。

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