創新設計與實踐報告--自動尋跡小車--基于s08單片機的自動尋跡小車設計-資料下載頁

　　

【正文】 256+zw[7]*128+zw[6]*64+zw[5]*32+zw[4]*16+zw[3]*8+zw[2]*4+zw[1]*2+zw[0]。 m=zw[6]*64+zw[5]*32+zw[4]*16+zw[3]*8+zw[2]*4+zw[1]*2+zw[0]。 if((m==124)||(m==120)||(m==112)) /////// //直道入彎 { if((speed4)amp。amp。(r==1)) { // v=TPM2C1V(Turn14)*speed。 Stop1。 } if((speed4)amp。amp。(r==2)) { // v=TPM2C1V+(8Turn)*speed。 Stop1。 } u=100*speed*(abs(Turn12))。 r=0。 SteerContral()。 SpeedContral()。 } ////////////// ////大S道 else if(m==0) { if(speed12) { Stop1。 TPM2C1V=TPM2C1V+cangshu[Turn]*speed。 } else { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=90000/(speed*(abs(Turn12)))。//+speedPIDCalc(amp。sPID) } SteerContral()。 SpeedContral()。 } else { if(Turn==10||Turn==11||Turn==12) { if(speed13) { u=2500。 PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 } else if(speed20) { Stop1。 u=70*speed。 } else { u=14000/speed 。 //u=900 PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 } v=191。 SteerContral()。 SpeedContral()。 } if(((Turn 6) amp。amp。 (Turn 10)) amp。amp。 ((speed 3)amp。amp。(speed13))) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=50000/(speed*(12Turn)) 。 //u=1250 SpeedContral()。 } if(((Turn 12) amp。amp。 (Turn 16)) amp。amp。 ((speed 3)amp。amp。(speed13))) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=50000/(speed*(Turn12))。 //u=1250 SpeedContral()。 } if(((Turn 6) amp。amp。 (Turn 10)) amp。amp。 (speed 12)) { Stop1。 u=25*speed*(12Turn)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 12) amp。amp。 (Turn 16)) amp。amp。 (speed 12)) { Stop1。 u=25*speed*(Turn12)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 3) amp。amp。 (Turn 7)) amp。amp。 (speed 10)) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=30000/(speed*(12Turn))。 SpeedContral()。 } if(((Turn 15) amp。amp。 (Turn 19)) amp。amp。 (speed 10)) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 u=30000/(speed*(Turn12))。 SpeedContral()。 } if(((Turn 3) amp。amp。 (Turn 7)) amp。amp。 (speed 9)) { Stop1。 u=15*speed*(12Turn)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 15) amp。amp。 (Turn 19)) amp。amp。 (speed 9)) { Stop1。 u=15*speed*(Turn12)。 SpeedContral()。 } if(((Turn 18) || (Turn 4)) amp。amp。 (speed 8)) { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 if(Turn 18) { u=10000/(speed*(Turn12))。 } if(Turn 4) { u=10000/(speed*(12Turn))。 } SpeedContral()。 } if(((Turn 18) || (Turn 4)) amp。amp。 (speed 10)) { Stop1。 u=20*(abs(Turn12))*speed。 SpeedContral()。 } else { PTCD_PTCD6=0。 PTFD_PTFD7=1。 SpeedContral()。 } SteerContral()。 } __RESET_WATCHDOG()。 } }附錄C： 附3：紅外傳感器參數說明該紅外傳感器（ST188）的特點是采用高發射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，采用非接觸式檢測方式。ST188的檢測距離很小，一般為415mm，因為小于4mm是它檢測的盲區，而大于15mm則容易受到干擾，而且再大就檢測不出來了。ST168傳感器很容易受到外界紅外線信號的干擾，因此我們把它安裝在距離檢測物表面10~12mm。ST188傳感器的外部檢測電路很簡單。 R5限制發射二極管的電流。發射管的電流大則發射功率大，但不能超過它的極限電流，它的極限輸入正向電流為50mA。在輸出端加一個非門整形，使輸出滿足TTL邏輯電平，能夠直接與單片機連接。可以看出，若被檢測物表面為白色，發射光全部反射，光電三極管導通，經反相后輸出表C－1極限參數（Ta=25℃）項目 符號 數值 單位 輸 入 正向電流 IF 50 mA 反向電壓 Vr 6 V 耗散功率 P 75 mW 輸出 集射電壓 Vceo 25 V 射集電壓 Veco 6 V 集電極功耗 Pc 50 mW 工作溫度 Topr 20∽65 ℃ 儲存溫度 Tstg 30∽75 ℃ 表C－2光電特性（Ta=25℃）項 目 符號 測試條件 最小 典型 最大 單位 輸入 正向壓降 VF IF=20mA V 反向電流 IR VR=3V 10 μA 輸出 集電極暗電流 Iceo Vce=20V 1μA 集電極亮電流 IL Vce=15V IF=8 mA mA 飽和壓降 VCE IF=8mA Ic= mA V 傳輸 特性 響應時間 Tr IF=20mA Vce=10V IRc=100Ω 5 μs Tf 5 μs 注：集電極亮電流IL、飽和壓降VCE、響應時間是在紅外光電傳感器前端面與亮檢測面距離4mm處測得，其數值受亮檢測面的表面光潔度及平整度影響。35