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機器人避障問題-資料下載頁

2026-03-16 04:09本頁面

　　

【正文】坐標路線5五、模型的評價巧妙運用了Matlab軟件來計算；模型優化后用解析幾何進行求解，精確度較高；假設符合實際情況，模型對問題的描述合理準確，推導嚴謹，因此結果比較準確，模型具有實用性；建立的規劃模型能與實際緊密聯系，結合實際情況對問題進行求解，使得模型具有很好的通用性和推廣型；此模型適于全局規劃，獲得精確卻失去了效率。在障礙物較多時，且形狀不規則時，模型需要進一步改進。六、模型的改進及推廣本文采用了窮舉法來對每一條路徑的數據進行分析，求出坐標點的同時計算中存在一些誤差，在以后的論文中，遇到類似模型時，我們將把誤差減少到最低。本題所應有的模型實用性較高，在本文所研究的機器人躲避障礙物行走的最短路徑問題，通過對本問題的分析以及建立的模型來看，我們可以將模型推廣到社會上的一些實際問題，比如：運輸問題，追蹤問題等等。在實際生活中，我們利用此種模型可以減少許多人力，精力以及財力，且適合于由于多種因素影響目標時的判斷方法。參考文獻：（1）譚永基，數學建模，上海，復旦大學出版社，2011.（2）邦迪，圖論及其應用，西安，縣科學出版社 1984（3）胡海星，RPG游戲中精靈的移動問題，雜志《程序員》， 2011（4）百度文庫，行走機器人避障問題。,html , （5）周培德，計算幾何—算法與設計，北京清華大學出版社，2005.（6）姜啟源等，數學建模（第三版），北京，高等數學出版社，2003（7）韓中庚，數學建模方法及應用，北京高等教育出版社，2005年（8）尤承業，解析幾何，北京，北京大學出版社，2004.附件：1）%求解一次轉彎所經路線的長（即一個線圓結構的長度）%為圓心和端點坐標Clear allX1=300。Y1=300。X2=80。Y2=210X3=0。Y3=o。R=12。A=sprt((x1x3)^2+(y1y3)^2)。B=sprt((x1x2)^2+(y1y2)^2)。C=sprt((x3x2)^2+(y3y2)^2。T1=sprt(c^2r^2)。 %T1,T2均為圓弧切線長T2=sprt(b^2r^2)。Alphal=acos((b^2+c^2a^2)/(2*b*c)。Alpha2=acos(r/b)。Alpha3=acos(r/c)Alpha4=2*pialphalalpha2alpha3。 %alpha4為轉彎圓心角Hu=r*alpha4。 %弧長Result=t1+hu+t2 %一個仙緣結構的長2）%求解最短路徑的坐標Clear allA1=0。A2=410。B1=0。B2=100。R=10M=sprt((a1a2)^2+(b1+b2)^2)。I=sprt(m^2r^2)［x,y］=solve(｀(x0)^2+(y0)^^2｀,｀(x410)^2+（y100）^2100｀)20

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