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基于向量場直方圖的移動機器人避障方法研究畢業論文-資料下載頁

2026-06-16 14:08本頁面

　　

【正文】成在平面中更加熟悉的角度，特定義了ConvertQuaternion函數來實現該功能 private double ConvertQuaternion( q) { a = new ()。 q1 = new ()。 = 。 = 。 = 。 = 。 a = (q1)。 if (()) return 0。 else if (() 0) return * 。 return 。 } 在開始菜單，Microsoft Robotics Developer Studio組下找到DSS Manifest Editor并運行，如圖411：圖411 運行DSS Manifest Editor，其中包含有simulationengine, simulateddifferentialdrive, simulatedlrf 這些我們在創建場景時所添加的仿真器件。然后在左邊現有的服務欄中，我們可以找到控制程序編譯成功后的服務Example3，把它拖到Maifest欄中，選中Example3，為每個消息端口選擇對應的Partner：選擇Partner如圖4—12所示。圖4—12 選擇Partner到現在為止場景環境與編寫的程序已建立起關系，接下來運行即可，在菜單項中選擇Run Run Manifest或者按F5開始運行仿真程序。機器人在場景中的運行結果如圖413所示圖413 機器人在場景中運動其中激光數據在窗口中的顯示為圖414：圖414 窗口顯示 5結論本課題是在向量場直方圖法的基礎上進行了算法的修改，客服了VFH方法的的缺點，即當給定值太大或是太小時機器人都可能無法成功避開障礙物的缺陷。本避障算法可以自動改變給定值的大小，并且選擇最優給定值來保障機器人以最快和最安全的避開障礙物。最終在RoboticStudio仿真系統中建立差分驅動輪式移動機器人的仿真環境，根據激光測距儀的障礙物距離信息，使移動機器人能夠無碰撞地通過障礙區。參考文獻 [1].Borenstein J，Koren Y．The Vector Field HistogramFast Obstacle Avoidance for MobileRobots．IEEE Jou!Tlal ofRobotics and Automation，1991(7)：278—288．[2].孫樹棟，林茂．基于遺傳算法的多移動機器人協調路徑規劃[J]．自動化學報，2000 ,26(5)：672676[3]. 徐玉華, 張崇巍, 徐海琴. 基于激光測距儀的移動機器人避障新方法[J]. 機器人, 2010,32(02):179183.[4]. Roland Siegwart, Lllah R. Nourbakhsh著, 李人厚譯. 自主移動機器人導論. 西安交通大學出版社. 2006.[5]. 楊明, 王宏, 何克忠, 張鈸. 基于激光雷達的移動機器人環境建模與避障[J] .清華大學學報(自然科學版) , 2000 , 40 (7) :112116.[6]. Kyle Johns , Trevor Taylor. Professional Microsoft Robotics Developer Studio. Wrox. 2008.[7]. 席志紅 ,原新 ,許輝. 基于視覺的移動機器人實時避障和導航[J]哈爾濱工程大學學報2002,23(05):106109.[8].曾增烽，張秀雷，楊偉文. 基于模糊控制的移動機器人超聲波避障算法[J]中國科技論文在線.[9].王東, 郭兆正. 機器人避障功能的設計[J] 長春師范學院學報(自然科學版)2005,24(06):8791.[10]. 謝黎明, 查富生, 楊建軍, 李國慧. 多感知器蛇形機器人避障的智能控制[J] 甘肅科學學報2005,17(03).[11]. Brock O, Khatib O. Highspeed navigation using the global dynamicwindow approach[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ, USA: IEEE, 1999:341346.[12]. Borenstein, J. and Koren, Y., Motion Control Analysis of a Mobile Robot. Transactions of ASME, Journal of Dynamics, Measurement and Contro, lVol. 109, No. 2, 1987,pp. 7379.[13]. J. Borenstein and Y. Koren. Realtime Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots in Cluttered Environments1[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation. Cincinnati, Ohio, May 1318, 1990, pp. 572577.[14] Mingcong Deng, Akira Inoue, Yoshiteru Shibata. An obstacle avoidance method for two wheeled mobile robot[c]// IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control. London, UK, April 2007,1517致謝大學時光即將結束，此時此刻我想對我的母校、父母、親人們，我的老師和同學們表示誠摯的謝意，感謝學院兩年來對我的辛苦培育，讓我在大學這兩年來學到很多東西，感謝家人對我的默默支持和鼓勵，感謝領導、授課老師們兩年來對我無微不至的關懷和指導。在此，我還要感謝我的同學和朋友們，感謝你們在我遇到困難的時候幫助我，給我支持和鼓勵，感謝你們。特別感謝我的指導老師藍艇老師，在我畢業設計的每個階段，選擇課題、查閱資料、編程仿真、論文修改等都給予我悉心指導，使我能夠克服重重困難，將畢業設計順利完成。

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