基于plc的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計論文定稿-資料下載頁

　　

【正文】 =1EXITENDIFIF 計時時間34 THEN上升=0工件夾緊標(biāo)志 = 0EXITENDIFIF 計時時間44 THEN后縮=0上升=1EXITENDIFIF 計時時間=44 THEN后縮=1定時器復(fù)位=1EXIT ENDIFENDIFIF 定時器啟動=0 THEN下降=1后縮=1上升=1前伸=1ENDIF 動畫的連接畫面編輯好以后，需要將畫面與前面定義的數(shù)據(jù)對象即變量關(guān)聯(lián)起來，以便運行時，畫面上的內(nèi)容能隨變量變化。 指示燈的動畫連接1) 雙擊啟動指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。2) 單擊“動畫連接”選項卡，進(jìn)入該頁。圖417 動畫組態(tài)屬性設(shè)置3) 單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“”按鈕。4) 單擊“”按鈕，彈出“動畫組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。單擊“屬性設(shè)置”選項卡，進(jìn)入該頁，如圖417所示。5) 選中“可見度”選項卡，其他項不選。6) 單擊“可見度”選項卡進(jìn)入該頁，如圖418所示。圖418 動畫組態(tài)屬性設(shè)置7) 在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊“啟動按鈕”。8) 在“當(dāng)表達(dá)式非零時”一欄，選擇“對應(yīng)圖符可見”。9) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁。10) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動指示燈的動畫連接。11) 單擊“保存”按鈕。12) 依次對其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟1）~11）。經(jīng)過這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫面上的啟動按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會改變，相應(yīng)指示燈也會出現(xiàn)亮滅的改變。 機(jī)械手的動畫連接剛才圖414的畫面，只用8個指示燈對機(jī)械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動畫顯示。如果讓機(jī)械手在畫面上動起來，看起來就更真實、生動了。為體現(xiàn)機(jī)械手上升、下降、前伸、后縮、夾緊、放松等動作，圖中機(jī)械手、上工件、橫滑桿等部分需要隨動作進(jìn)行水平移動，上工件要做垂直移動，氣夾還要張開、閉合。垂直移動動畫連接：1) 在“實時數(shù)據(jù)庫”中增加一個新變量“垂直移動量”，初值：0，類型：數(shù)值型。2) 單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對象的坐標(biāo)和大小。3) 估計總垂直移動距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長度即總垂直移動距離，垂直移動距離為104。4) 在腳本程序的開始處增加“動畫控制”語句：IF 下移=0 THEN 垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF 上升=0 THEN 垂直移動量=垂直移動量1ENDIF變化率=1個相素/每次，即每執(zhí)行一次腳本程序，垂直移動量加1或減1，當(dāng)然變化率也可以選大些或小些。5) 計算垂直移動一次腳本程序執(zhí)行次數(shù)：次數(shù)=下移時間（上升時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。6) 計算：垂直移動量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=25*1=25。7) 在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。8) 在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進(jìn)入該頁。9) 按照圖419所示在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動量。在垂直移動連接欄填入各項參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。10) 進(jìn)入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。圖419 動畫組態(tài)屬性設(shè)置水平移動動畫連接：1) 水平移動總距離的測量：在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動距離。移動距離為180.2) 在數(shù)據(jù)庫中增加一個變量：水平移動量，數(shù)值型，初值為0。圖420 動畫組態(tài)屬性設(shè)置3) 腳本程序中增加以下代碼：IF 前伸＝0 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 后縮＝0 THEN 水平移動量=水平移動量1ENDIF4) 腳本程序執(zhí)行次數(shù)＝后縮時間（前伸時間）／循環(huán)策略執(zhí)行時間=10s/200s=50次。5) 計算：水平移動量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*1=50，即當(dāng)水平移動量＝50時，水平移動距離為180。6) 如圖421所示對右滑桿、機(jī)械手、上工件、氣夾分別進(jìn)行水平動畫連接。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動量=0時，向右移動距離為0；當(dāng)水平移動量＝50時，向右移動距離為180。7) 進(jìn)入運行環(huán)境調(diào)試。工件移動動畫的實現(xiàn)：1) 在實時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量：工件夾緊標(biāo)志，初值：0，類型：開關(guān)。2) 在腳本程序中加入兩條語句：IF 夾緊=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=1 ‘處于夾緊狀態(tài)ENDIFIF 放松=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=10 ‘處于放松狀態(tài)ENDIF 圖421 動畫組態(tài)屬性設(shè)置3) 選中下工件，在“屬性設(shè)置”頁中選擇可見度。4) 進(jìn)入“可見度”頁，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時，選擇：對應(yīng)圖符不可見。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時，下工件不可見；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時，下工件可見。如圖421所示。5) 選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時，對應(yīng)圖符可見。如圖422所示。圖422 動畫組態(tài)屬性設(shè)置6) 依照步驟3)~5)對氣夾進(jìn)行設(shè)置。7) 存盤，進(jìn)入運行環(huán)境調(diào)試。8) 刪去畫面中不需要的圖符。 組態(tài)運行保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動MCGS，進(jìn)入組態(tài)工程運行界面。在運行中通過對按鈕的操作可檢測所編程序的正確與否。經(jīng)過運行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機(jī)械手控制系統(tǒng)的動作過程進(jìn)行有效監(jiān)控，PLC程序達(dá)到了控制要求。第五章 結(jié) 論在本次課題設(shè)計中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過本次設(shè)計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)，實現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動控制對我來說是一次新的體驗。本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。機(jī)械手控制技術(shù)是一項綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。參考文獻(xiàn)[1] 廖常初．可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)(第四版)．重慶：重慶大學(xué)出版社，2005，114[2] 許志軍．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社．2005，192198[3] 王承義．機(jī)械手及其應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981，1225[4] 彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向[J]，機(jī)器人，1991，13 (3)：4853[5] Saeed B. 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