工業機器人控制系統工業機器人的發展及分類研究畢業論文-資料下載頁

　　

【正文】 OVE （100） AXIS （1）例子2表達式的復雜程度可由用戶來定WAIT UNTIL DPOS AXIS （2） = 0 OR IN （1） = ON以上行會等待軸2的目標位置小于或等于0或輸入1置ON。WHILE..WEND類型： 結構指令語法： While condition說明： WHILE…WEND結構程序之間的指令連續執行，直到條件變成FALSE。此時程序會繼續執行WEND后的程序。注意： WHILE …WEND可以無限制嵌套。參數： condition任何有效的邏輯BASIC表達式。參閱： FOR，REPEAT應用： WHILE IN （12） = OFFMOVE （200）WAIT IDLEOP （10，OFF）MOVE （200）WAIT IDLEOP （10，ON）WENDWAIT UNTIL類型： 系統指令語法： WAIT UNTIL condition說明： WAIT UNTIL指令重復評估條件直到變成真。此后程序繼續執行。指令只能用在程序中。參數： condition 任何有效BASIC邏輯表達式。應用： 例子1此例中，程序等待軸0的測量位置超出150，然后開始軸1的運動。WAIT UNTIL MPOS AXIS （0） 150MOVE （100） AXIS （1） 量FALSE類型： 常數說明： FALSE常數返回數值零。注： 常數為只讀。應用： test： res=IN（0） OR IN（2） IF res=FALSE THEN PRINT “input are off” EndifOFF類型： 常量說明： OFF常量返回數值0。注： 常量為只讀。應用： OP （lever，OFF）以上設置輸出名為lever的設置成OFF。ON類型： 常量說明： ON常量返回值1。注： 此參數為只讀。應用： OP （lever，ON）以上命令將輸出名為lever設置成ON。PI類型： 常量說明： PI常量返回數值3。1416。注： 此常量位只讀。應用： circum = 100PRINT “Radius =” 。circum/（2*PI）TRUE類型： 常量說明： TRUE常量返回數值1。注：常量為只讀。應用： test：T = IN （0） AND IN （2）IF T = TRUE THENPRINT “input are ON”ENDIFACCEL類型： 軸的參數說明： ACCEL參數包括軸的加速率。單位units/s2。參數可以是任意正數包括零。參閱： AXIS，DECEL，UNITS應用： BASE（0） ACCEL=100 ‘設置加速率 PRINT “Acceleration rate： “。”mm/s/s” ACCEL AXIS（2）=100 ‘設置軸2的加速率ADDAX_AXIS類型： 軸的參數說明： ADDAX_AXIS參數返回由ADDAX連接的軸數。注： 此參數為只讀參數。參閱： AXIS，ADDAX應用： BASE（0） ADDAX（2） PRINT ADDAX_AXIS 類型： 軸的參數ATYPE說明： ATYPE參數設置軸的類型。軸數軸的類型ATYPE值0伺服13（固定）1虛擬軸0伺服軸2編碼器輸入3（缺省）編碼器輸出142虛擬軸0（固定）開始上電時ATYPE參數設置成軸的缺省值。參考33。參閱： AXIS應用： 以下指令將軸1設置成編碼器輸出。 ATYPE AXIS（1）=14AXISSTATUS類型： 軸的參數說明： AXISSTATUS參數包括軸的狀態。AXISSTATUS參數對三軸定義如下。位數描述值字符（用在Motion Perfect中）軸0（伺服軸）軸1（編碼器輸入/輸出/虛擬軸）軸2（虛擬軸）01 1跟隨誤差報警2WX2伺服驅動器通訊錯誤4AX3伺服驅動器報警8MX4正向限位16FXXX5反向限位32RXXX6原點搜尋64DXXX7反饋限制輸入128HXXX8跟隨誤差限制256EX9正向軟件限位512XXXX10反向軟件限位1024YXXX11取消運動2048CXXX12編碼器輸出超速4096OXAXISATATUS參數用于處理運動錯誤。參考82注： 此為只讀參數。參閱： AXIS ERRORMASK應用： IF （AXISSTATUS AND 16）0 THEN PRINT “in forward limit”CREEP類型： 軸的參數說明： CREEP包括軸的爬行速度。爬行速度用于進行原點搜尋。CREEP允許任何正值（包括0）。CREEP速度單位為units/s。使用因子轉換。例如，如果轉換因子設為編碼器數edges/inch，速度設為inchs/s。參閱： AXIS，DATUM，UNITS應用： BASE（2） CREEP=10 SPEED=500 DATUM（4） CREEP AXIS（1）=10 SPEED AXIS（1）=500 DATUM（4） AXIS（1）DAC類型： 軸的參數說明： 當SERVO=OFF時寫進此軸參數允許用戶強加一個指定電壓到伺服候。12位DAC能采用的值范圍為： DAC=2048 相應于10V電壓 DAC=2047 相應于10V電壓 16位DAC能采用的值范圍為： DAC=32767 相應于10V電壓 DAC=32768 相應于10V電壓DECEL類型： 軸的參數說明： DECEL參數包括軸的減速率。單位為units/s2。參數可以是任意正數包括零。參閱： ACCEL，AXIS，UNITS應用： DECEL=100 ‘設置減速率 PRINT “ Deceleration rate is “ 。 “ mm/s/s “I_GAIN類型： 軸的參數說明： I_GAIN參數包括軸的積分增益。積分輸出通過計算跟隨誤差的總和。缺省值是0。疊加積分增益到伺服系統減少靜止或運動時的位置誤差。他可以減少超調，振動。因此適用系統工作在常速和慢加速的場合。Oi=Ki x ⊕e注意： 為了避免系統的不穩定性，伺服增益需在SERVO=OFF時改變。參閱： D_GAIN，OV_GAIN，P_GAIN，VFF_GAINMPOS類型： 軸的參數說明： MPOS參數表示用戶單位的測量位置，從編碼器得到。這個參數可應用DEFPOS指令設置。OFFPOS參數可用于移動起始點。MPOS在上電時重置成零。測量位置的范圍由REPDIST和REP_OPTION參數控制。注： 此參數為只讀。參閱： AXIS，DEFPOS，DPOS，ENCODER，FE，OFFPOS，REPDIST，REP_OPTION，UNITS應用： WAIT UNTIL MPOS=1250 SPEED=MTYPE類型： 軸的參數說明： MTYPE參數包括當前執行的運動類型。下面給出可能值。運動數 運動類型0 IDLE1 MOVE2 MOVEABS 3 MHELICAL4 MOVECIRC 5 MOVEMODIFY10 FORWARD 11 REVERSE12 DATUM 13 CAM14 JOG_FORWARD15 JOG_REVERSE 20 CAMBOX21 CONNECT22 MOVELINKMTYPE可用于決定運動是否完成或運動類型已經改變。非空閑并不意味著軸在運動。它可以是零速運動或輔助其它軸做插補運動，而本身沒有運動。注： 此參數為只讀。參閱： AXIS，NTYPENTYPE類型： 軸的參數說明： NTYPE參數包括緩存中下一運動的類型。一旦當前運動結束，將會執行顯示在NTYPE緩存中的運動。此值與MTYPE的參數相同。NTYPE通過CANCEL（1）指令取消。注： 此參數為只讀。參閱： AXIS，MTYPEOFFPOS類型： 軸的參數說明： OFFPOS參數包括應用在目標位置的偏移，不影響運動。測量位置隨之改變。當系統加載偏移OFFPOS的值會被重置成零。注意： 偏移在下一伺服周期起作用。其它指令可能會在下一伺服周期之前執行。確定這些指令不是假想已經發生位置移動。這可以使用WAITUNTIL（看例子）。參閱： AXIS，DEFPOS，DPOS，MPOSUNITS應用： 以下指令定義當前目標位置為零。OFFPOS=DPOSWAIT UNTIL OFFPOS=0 ‘等到執行這個例子等價于DEFPOS （0）。SERVO類型： 軸的參數說明： SERVO參數決定基本軸工作在伺服控制（SERVO=ON）還是開環控制（SERVO=OFF）。在閉環中，運動控制算法將會輸出速度參考信號，取在開環中，速度參考完全取決于S_RTE參數。參閱： AXIS，FELIMIT，S_RE，S_REF_OUT，WDOG。應用： SERVO AXIS （0） = ON ‘軸0是伺服控制SERVO AXIS （1） = OFF ‘軸1開環SPEED類型： 軸的參數說明： SPEED參數包括目標速度units/s，它可以是任意正值（包括零）。目標速度是運動指令的最大速度。參閱： ACCEL，AXIS，DATUM，DECEL，FORWARD，MOVE，MOVEABS，MOVECIRC，MOVEMODIFY，REVERSE，UNITS應用： SPEED =1000PRINT “Set speed =” 。SPEEDUNITS類型： 軸的參數說明： UNITS參數包括單位轉換因子。單位轉換因子使用戶單位定義更方便，例如米，毫米或電機分辨率。軸的參數象速度，加速度，減速度和電機控制指令都以用戶單位為基礎。注意： UNITS參數可以是任何非零值，但是推薦用戶單位與編碼器整數脈沖相一致。改變UNITS將會影響軸的所有參數。UNITS參數保持系統相同的動力特性。參閱： AXIS，PP_STEP應用： 滾珠絲杠的導程5毫米，1000線的編碼器。單位必須設置成毫米。1000pulse/rev將會產生1000*4=4000edges/rev。旋轉一圈等于5毫米。因此，4000/5=800edges/mm。單位因此設置成以下：UNITS=1000*4//5PP_STEP類型： 軸的參數說明： PP_STEP參數包括與輸入編碼器線數成比例的整數值。輸入編碼器的線數會被PP_STEP倍頻。比例用于匹配電機的高分辨率或機器沿圓弧運動編碼器的線數與軸上的不同。有效范圍：[1023，1]和[1，1023]。缺省值為1。說明： 改變PP_STEP的值會影響位置控制環。相應的需要修改控制增益。參閱： AXIS，MOVECIRC，UNITS應用： 電機20000steps/rev。MC控制單元內部加工40000count/rev。連結2500線的電機。它會產生10000 counts/rev。需要乘以4才能時10000 counts/rev匹配電機的40000 counts/rev。以下用于軸0：PP_STEP AXIS（0）=4第四章 TRIO ACTIVEX控件的使用使用TRIO ACTIVEX控件Motion Coordinator Technical Reference Manual運動控制器技術參考手冊 要求說明：計算機具有USB或者以太網接口l Windows 98,ME,2000或XP操作系統l TrioUSB 驅動l TrioPCI 驅動l TrioPC OCX控件l 通過TrioPC ActiveX連接控制Trio運動控制器的知識l Trio BASIC編程語言的相關知 ActiveX控件的安裝啟動程序“Install_TrioPCMotion”并且按照屏幕提示執行。TrioUSB驅動和TrioPC ocx將會在您的計算機中安裝并注冊。一個幫助文件根據需要可以在完成安裝后被立即顯示出來。