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工業(yè)機(jī)械手液壓及plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-資料下載頁

2026-06-10 16:05本頁面

　　

【正文】轉(zhuǎn)++++停止++7 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)當(dāng)今的PLC凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要它，尤其在最近幾年，PLC的性價(jià)比高，已被廣泛應(yīng)用在冶金、機(jī)械、石油、化工等行業(yè)。其應(yīng)用可分為以下幾個(gè)方面。(1) 用于邏輯控制例如：機(jī)床的電氣控制、包裝機(jī)械的控制等。(2) 用于模擬量控制 (3) 用于機(jī)械加工中的數(shù)字控制 (4) 用于工業(yè)機(jī)器人控制(5) 用于多層分布式控制系統(tǒng) (1) 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng) 例如：PLC能在惡劣的環(huán)境下工作。(2) 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡單、通用性強(qiáng) 例如：控制同一個(gè)對(duì)象時(shí)，可以不用改變PLC的硬件設(shè)備，改變軟件程序就可以。(3) 編程簡單、使用、維護(hù)方便(4) 組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣例如：PLC不僅可以控制簡單系統(tǒng)，而且還可以控制復(fù)雜系統(tǒng)。(5) 體積小、重量輕、功耗低例如：PLC采用了半導(dǎo)體集成電路。選擇PLC首先應(yīng)該考慮該系列是否滿足控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，其實(shí)還一個(gè)比較重要的就是性價(jià)比。本設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)選擇三菱公司的FX1S系列的PLC控制器，該系列PLC是一種卡片大小的PLC，一般用于中小型環(huán)境中進(jìn)行控制。它具有很高的性能、串行通訊功能以及緊湊的尺寸，最重要的是性價(jià)比非常高，對(duì)于工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)降低了成本。機(jī)械手自動(dòng)控制程序步序號(hào)指令數(shù)據(jù)步序號(hào)指令數(shù)據(jù)步序號(hào)指令數(shù)據(jù)1LDX40017ANDT4532ANIX40118ANIT45431OUTY4393ANIT45019OUTY43532OUTT5504OUTY43020OUTT454K25OUTT45033ANDT550K221ANDT45434ANIT5516ANDT45022ANIT45535OUTY5307ANIT45123OUTY43636OUTT5518OUTY43224OUTT4559OUTT451K237ANDX50025ANDT45538ANIT55210ANDT45126ANIT45639OUTY53111ANIT45227OUTY43740OUTY53213OUTY43328OUTT45641OUTT55214OUTT452K327ANDT45615OUTY43428ANIT45716OUTT45329OUTY438K230OUTT457 機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)圖當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)，X400接通，大臂下降。當(dāng)下降碰到下限位開關(guān)時(shí)，又接通下一個(gè)狀態(tài)T450，當(dāng)機(jī)械手夾緊工件時(shí)。T451接通，手腕翻轉(zhuǎn)，T452閉合，Y434接通，大臂上升。上升到上限位時(shí)T453接通，T454閉合，大臂回轉(zhuǎn)，T454接通，手臂延伸到右限位時(shí)，T455接通，手腕翻轉(zhuǎn)，Y439接通，手臂收縮，T550接通，T552閉合，卸荷，一個(gè)工作循環(huán)完成。手動(dòng)控制系統(tǒng)圖機(jī)械手手動(dòng)控制系統(tǒng)圖當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)，程序處于初始狀態(tài)S0，執(zhí)行下降動(dòng)作。當(dāng)下降到下限位開關(guān)時(shí)，X12接通，夾緊物料，停留2秒之后接通X5，此時(shí)大臂上升，上升到上限位時(shí)，X6接通，手臂伸出，碰到右限位，X11接通，手臂收縮，收縮之后碰到左限位，大X13接通，大臂正轉(zhuǎn)90176。，之后接著執(zhí)行下一步動(dòng)作，X9接通，手臂上翻，X14接通，手臂下翻，如此進(jìn)行一個(gè)周期的循環(huán)。機(jī)械手自動(dòng)方式狀態(tài)圖，其中S2是自動(dòng)方式的初始狀態(tài)。初始化程序設(shè)定狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始為繼電器M8041的狀態(tài)，原點(diǎn)位置條件為繼電器M8044的狀態(tài)。S20是大臂下降，S21是夾緊狀態(tài)，S22是手腕翻轉(zhuǎn)和大臂上升，S23是大臂回轉(zhuǎn)，S24是手臂延伸，S25是放松工件，S26是手腕翻轉(zhuǎn)和手臂收縮，S27是大臂回轉(zhuǎn)。機(jī)械手自動(dòng)方式狀態(tài)圖總結(jié)通過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我了解了國內(nèi)外關(guān)于機(jī)械手的發(fā)展情況，使我認(rèn)識(shí)到了工業(yè)中自動(dòng)化控制中機(jī)械手的應(yīng)用情況及發(fā)展趨勢等。在本設(shè)計(jì)中，我又再一次的熟悉了課本，結(jié)合自己在工廠里面實(shí)習(xí)的內(nèi)容，加深了我對(duì)理論知識(shí)的理解，為以后的工作學(xué)習(xí)打下了一定得基礎(chǔ)。本論文內(nèi)容可以總結(jié)為以下幾點(diǎn)：1 學(xué)習(xí)了機(jī)械手的工作原理，掌握了機(jī)械手的組成部分，并且對(duì)機(jī)械手各部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)與計(jì)算工作。2 通過對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算，先對(duì)滑槽杠桿式的手部結(jié)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析，再分別對(duì)滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行了計(jì)算。3 針對(duì)機(jī)械手液壓系統(tǒng)的原理進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對(duì)機(jī)械手液壓系統(tǒng)的電磁閥電磁鐵電的通斷控制順序進(jìn)行詳細(xì)的分析，以及各個(gè)活塞液壓缸的主要受力進(jìn)行分析。4 討論了論文所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)的概述及機(jī)械手的自動(dòng)控制程序，自動(dòng)控制系統(tǒng)圖，手動(dòng)控制系統(tǒng)圖等。在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我認(rèn)識(shí)到了自己的很多不足的地方，通過這幾個(gè)月的學(xué)習(xí)，將實(shí)習(xí)的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)結(jié)合書本上的理論知識(shí)，加深了我對(duì)機(jī)械手、液壓系統(tǒng)、PLC等知識(shí)的理解。但我還處于不斷的學(xué)習(xí)階段，設(shè)計(jì)過程中難免年有很多不足和需要改正的地方，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)[1] 劉明保,[J].河南高等專科學(xué)校學(xué)報(bào),2004,14.[2] 陸祥生,[M].中國鐵道出版社,1985,1 .[3] [M].機(jī)械工業(yè)出版社,2010.[4] [M].北京理工大學(xué)出版社,1992.[5] [M].機(jī)械工業(yè)出版社,1996,46.[6] [M].機(jī)械人技術(shù),2001,4.[7] [M].北京大學(xué)出版社,1999,4.[8] [M].機(jī)械工業(yè)出版社,2001,2.[9] [M].液壓傳動(dòng)與密封,1999,5.[10] [M].制造技術(shù)與機(jī)床,2004,6.[11] 張軍,[M].機(jī)械設(shè)計(jì),2004,4.[12] 王國強(qiáng). 虛擬樣機(jī)技術(shù)[M].西北工業(yè)大學(xué)出版社, 2002.[13] 王成,[M].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2004,6.[14] [M]..[15] 楊可禎,程光蘊(yùn),[M].,5.致謝在本論文的寫作中，首先我要感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師王俊飛老師。本次設(shè)計(jì)論文從選題到完成，每一步都是在王老師的悉心指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血，他在忙碌的教學(xué)工作中擠出時(shí)間來審查、修改我的論文，如果沒有他的幫助我的設(shè)計(jì)論文是如何也完成不了的，在此我要對(duì)我的指導(dǎo)老師王俊飛老師表示真摯的感謝，自始自終得到了王老師的精心指導(dǎo)和親切關(guān)懷，王老師的嚴(yán)于律己和寬以待人的做人風(fēng)范是我終身學(xué)習(xí)的榜樣。其次我要對(duì)陪伴了四年的老師、同學(xué)、朋友作出感謝，感謝你們?yōu)槲姨峁┝嗽S多有益的意見和建議，我會(huì)銘記你們對(duì)我的幫助。有了你們的陪伴我才能有一個(gè)充實(shí)快樂的大學(xué)。最后感謝我的家人對(duì)我的支持與鼓勵(lì)，因?yàn)橛辛四銈兾也拍芾斫庾约荷畹囊饬x，因?yàn)橛心銈兾也琶靼鬃约簯?yīng)該在承擔(dān)什么樣的責(zé)任。 44

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