基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計-資料下載頁

　　

【正文】 sbit pwm_l = P3^2。sbit pwm_r = P3^7。include /*********************1ms 延時函數(shù)*****************************/void delay_1ms(uint q){ uint i,j。 for(i=q。i0。i) for(j=120。j0。j)。}/***********************小車前進(jìn)函數(shù)************************/void go(){ qu_ll = 1。 qu_zl = 0。 qu_zr = 0。 qu_rr = 1。 write_string(2,0, go )。 }/***********************小車后退函數(shù)************************/void back(){ qu_ll = 0。 qu_zl = 1。 qu_zr = 1。 qu_rr = 0。 write_string(2,0, back )。 }/***********************小車左轉(zhuǎn)函數(shù) 只有一個輪子動************************/void left(){ qu_ll = 0。 qu_zl = 0。 qu_zr = 0。 qu_rr = 1。 write_string(2,0, left )。 }/***********************小車左轉(zhuǎn)函數(shù) 左邊輪子后退 右邊輪子前進(jìn)************************/void left_s(){ qu_ll = 0。 qu_zl = 1。 qu_zr = 0。 qu_rr = 1。 write_string(2,0, left )。 }/***********************小車停下函數(shù)************************/void stop(){ qu_ll = 0。 qu_zl = 0。 qu_zr = 0。 qu_rr = 0。 write_string(2,0, stop )。}/***********************小車右轉(zhuǎn)函數(shù) 只有一個輪子動************************/void right(){ qu_ll = 1。 qu_zl = 0。 qu_zr = 0。 qu_rr = 0。 write_string(2,0, right )。 }/***********************小車右轉(zhuǎn)函數(shù) 左邊輪子前進(jìn) 右邊輪子后退************************/void right_s(){ qu_ll = 1。 qu_zl = 0。 qu_zr = 1。 qu_rr = 0。 write_string(2,0, right )。}/********************尋光程序******************/ // 沒光：0 有光 1void xunguan_che(){ static uchar value。 if((miehuo_ls == 1) amp。amp。 (miehuo_q_yuan == 1) amp。amp。 (miehuo_rs == 0)) { // miehuo:X001X value = 0。 left_s()。 //小車左轉(zhuǎn) } else if(((miehuo_ll == 1) || (miehuo_ls == 1)) amp。amp。 (miehuo_q_yuan == 0) amp。amp。 (miehuo_rs == 0) amp。amp。 (miehuo_rr == 0)) { // miehuo:01111 // miehuo:00111 // miehuo:10111 value = 0。 left()。 //小車左轉(zhuǎn) while(miehuo_q_yuan == 0)。 //等待前面尋光傳感器為 有光為0 go()。 } else if((miehuo_ls == 0) amp。amp。 (miehuo_q_yuan == 1) amp。amp。 (miehuo_rs == 1)) { // miehuo:X100X value = 0。 right_s()。 //小車右轉(zhuǎn) } else if((miehuo_ll == 0) amp。amp。 (miehuo_ls == 0) amp。amp。 (miehuo_q_yuan == 0) amp。amp。 ((miehuo_rs == 1) || (miehuo_rr == 1))) { // miehuo:11110 // miehuo:11100 // miehuo:11101 value = 0。 right()。 //小車右轉(zhuǎn) while(miehuo_q_yuan == 0)。 //等待前面尋光傳感器為 有光為0 go()。 } else if(miehuo_q_yuan == 1) //如果前面感應(yīng)遠(yuǎn)距離傳感器感應(yīng)到火源，就讓小車前進(jìn) { // miehuo:XX0XX value = 0。 go()。 //小車前進(jìn)要準(zhǔn)備滅火了 } else //否則其他的情況就讓小車前進(jìn)尋找光源 { value ++。 //如果三次都是其他情況 我們就確認(rèn) 讓小車前進(jìn) if(value = 3) //300ms { //防止傳感器一下子就沒有檢測到了 value = 0。 go()。 //小車前進(jìn) } }}/*********************滅火程序*************************/void miehuo_jin(){ static uchar i。 if(miehuo_q_jin == 1) //當(dāng)感應(yīng)過距離火源的傳感器感應(yīng)到火 { delay_1ms(10)。 //用做消除干擾 if(miehuo_q_jin == 1) { write_sfm2(1,10,++miehuo_cishu)。 //顯示滅火次數(shù) stop()。 //先讓小車停下500ms delay_1ms(500)。 relay = 0。 //打開滅火電機(jī)2S delay_1ms(2000)。 relay = 1。 //關(guān)閉滅火電機(jī) delay_1ms(200)。 for(i=0。i3。i++) //蜂鳴器叫三聲 說明滅火完成 { beep = 0 。 //打開蜂鳴器 delay_1ms(200)。 beep = 1 。 //關(guān)閉蜂鳴器 delay_1ms(200)。 } back()。 //小車后退 delay_1ms(500)。 stop()。 delay_1ms(200)。 right_s()。 //小車右轉(zhuǎn)90度 delay_1ms(280)。 stop()。 beep = 1 。 //關(guān)閉蜂鳴器 delay_1ms(300)。 } }}/*********************紅外避障頭避障*****************************/void hongwai_bizhang(){ // 有避障為0 無避障為1 if((biz_l == 1) amp。amp。 (biz_r == 1)) //沒有障礙物時就前進(jìn) { xunguan_che()。 //當(dāng)小車前面沒有障礙物的時候小車就尋光 } if(miehuo_q_yuan == 0) //當(dāng)前面沒有光源時才能避障 { //否則小車避障頭避障到蠟燭也會避障 這樣就會影響滅火 if((biz_l == 0) amp。amp。 (biz_r == 0))//兩個傳感器都有障礙物時，先后退再右轉(zhuǎn) { stop()。 //停下讓小車穩(wěn)定100ms delay_1ms(100)。 back()。 //小車再后退500ms delay_1ms(500)。 right_s()。 //小車右轉(zhuǎn)90度 delay_1ms(380)。 stop()。 delay_1ms(280)。 go()。 //小車前進(jìn)繼續(xù)尋光 } else if(biz_l == 0) //左邊傳感器都有障礙物時，先停下然后再右轉(zhuǎn) { stop()。 //停下讓小車穩(wěn)定100ms delay_1ms(100)。 right_s()。 //小車右轉(zhuǎn)45度 delay_1ms(300)。 stop()。 delay_1ms(280)。 go()。 //小車前進(jìn)繼續(xù)尋光 } else if(biz_r == 0) //右邊傳感器都有障礙物時，先停下然后再左轉(zhuǎn) { stop()。 //停下讓小車穩(wěn)定100ms delay_1ms(100)。 left_s()。 //小車左轉(zhuǎn)45度 delay_1ms(300)。 stop()。 delay_1ms(280)。 go()。 //小車前進(jìn)繼續(xù)尋光 } }}/*********************定時器0、定時器1初始化******************/void time_init() { EA = 1。 //開總中斷 TMOD = 0X11。 //定時器0、定時器1工作方式1 ET0 = 1。 //開定時器0中斷 TR0 = 1。 //允許定時器0定時 ET1 = 0。 //開定時器1中斷 TR1 = 0。 //允許定時器1定時 }/******************主程序**********************/ void main(){ init_1602()。 init_1602_dis_csf()。 time_init()。 pwm_l = 1。 pwm_r = 1。 beep = 0。 delay_1ms(500)。 beep = 1。 while(1) { delay_1ms(30)。 miehuo_jin()。 if(miehuo_q_jin == 0) //如果感應(yīng)近距離的光源傳感器為1 hongwai_bizhang()。 else { stop()。 }// delay_1ms(200)。 miehuo_io_test()。 }}第 40 頁 共 46 頁