滅火機器人設計報告_-資料下載頁

　　

【正文】 e 0x08:front()。zuo=zuolun[5]。you=youlun[44]。break。 case 0x0c:front()。zuo=zuolun[44]。you=youlun[10]。break。 default: break。 } 滅火機器人小車制作 第 21 頁 共 26 頁 } zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 left(110)。 } } /************************右轉 x 度掃描火焰 ******************/ void Scan(uint x) { int i,j。 zuo=zuolun[44]。 you=youlun[44]。 for(j=x。j0。j) { for(i=6。i0。i) { turn_right()。 if(!INT) H=1。 //有火焰標志置 1 } } } /*********************檢測火焰 ********************************/ void Search() { Scan(110)。 if(H) { while(INT) //找準火焰方位 { turn_left()。 } stop()。 while(!(ST0||ST1)) { front()。 } front()。delay(10)。stop()。 MOTER=0。delay(200)。 //開風扇 MOTER=1。 } } /**************************搜尋房間一 ***************************/ void room1() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 //front()。 滅火機器人小車制作 第 22 頁 共 26 頁 //delay(65)。 fronts()。 stop()。 zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 front()。delay(70)。stop()。 Search()。 } /****************************搜尋房間二 **************************/ void room2() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 Rectify()。 while(HS0amp。amp。HS1) { front()。 } left(110)。 fronts()。 stop()。 zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 front()。delay(70)。stop()。 Search()。 } /*************************搜尋房間三 *****************************/ void room3() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 Rectify()。 while(HS0amp。amp。HS1) { front()。 } left(115)。 while(!HS4) { front()。 } right(60)。 Rectify()。 front()。delay(110)。stop()。 Search()。 } /*************************搜尋房間四 **************************/ void room4() 滅火機器人小車制作 第 23 頁 共 26 頁 { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 Rectify()。 while(HS0amp。amp。HS1) { front()。 } right(60)。 while(!HS5) {front()。} right(58)。 while(HS4) {front()。} front()。 delay(10)。 left(110)。 Rectify()。 front()。delay(50)。stop()。 Search()。 } /**************************房間一返回函數 *************************/ void back_room1() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 stop()。 Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 while(!HS4) { front()。 } front()。delay(20)。 left(110)。 while(!(ST1amp。amp。ST0)) { front()。 } 滅火機器人小車制作 第 24 頁 共 26 頁 front()。delay(30)。 stop()。for(。)。 } } /*************************房間二返回函數 ***********************/ void back_room2() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 while(!(ST1amp。amp。ST0)) { front()。 } front()。delay(30)。 stop()。for(。)。 } } /**************************房間三返回函數 **********************/ void back_room3() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 Rectify()。 while(!HS4) { front()。 } front()。delay(30)。 right(55)。 while(!(ST1amp。amp。ST0)) 滅火機器人小車制作 第 25 頁 共 26 頁 { front()。 } front()。delay(30)。 stop()。for(。)。 } } /************************房間四返回函數 ***************************/ void back_room4() { zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 if(H) { right(100)。 Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 back_fronts()。 } else { Rectify()。 while(HS1amp。amp。HS0) { front()。 } left(110)。 back_fronts()。 } } /************************主函數 **************************/ void main() { T_Init()。 delay(5)。 zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 room1()。back_room1()。 room2()。back_room2()。 room3()。back_room3()。 room4()。back_room4()。 back_fronts()。 stop()。for(。)。 } 滅火機器人小車制作 第 26 頁 共 26 頁 附錄 2: 滅火 機器人實物圖 及 滅火 場地