三自由度圓柱坐標機械手畢業(yè)設計-資料下載頁

　　

【正文】 （L/min） 壓力影響 油溫的允許值正常工作溫度最高允許油及油箱溫度 液壓系統(tǒng)圖設計的液壓系統(tǒng)圖如71 所示1濾油器 2油泵 3溢流閥 4二位二通電磁換向閥 5壓力表 6濾油器（精） 7單向閥 8油路分配器 1121三位四通電磁換向閥 13壓力繼電器 11液控單向閥 1119單向調速閥 22單向順序閥 224單向節(jié)流閥 26蓄能器圖61 液壓系統(tǒng)圖第8章 PLC 控制系統(tǒng)設計 設計內容 以F1 系列基本指令編程，編寫I/O 分配圖，總框圖，各部分梯形圖和總語句表。 主電路圖本設計共四部分的驅動全部由液壓驅動。因此，主電路圖中應畫出一個電機的電源接線圖，電機的轉動控制由PLC 控制。畫出主電路圖如圖81 所示：圖81 主控制電路圖如圖71，當在PLC 控制系統(tǒng)中按下液壓泵電機啟動按鈕，KM1 線圈通電，使得其相應的主觸頭閉合，液壓泵電機連續(xù)轉動。 控制系統(tǒng)設計由任務書要求,機械手的動作可分為16 步。 繪制工藝流程圖由機械手的16 步動作,可繪制出其工藝流程圖如圖72圖82 工序流程圖圖中,ST 代表限位開關,YA 代表電磁閥,KM 代表電磁鐵線圈。(2)動作順序表由工藝流程圖可列出動作順序表如表81表81 動作順序表步序轉換輸入條件輸出狀態(tài)KM2KM3YA1YA2YA3YA4YA5YA6HL1HL2初位SB1+下降ST3+夾緊YP1+上升ST4+快進ST6+慢進ST5（+）伸出ST1+放松YP2+縮回ST2+等待KT1+伸出ST1+夾緊YP1+縮回ST2+快退ST8+慢退ST7下降ST3+放松YP2+上升ST4+初位SB1+(“+”表示器件正在工作,“空白”表示器件未工作)(3)確定現(xiàn)場器件表根據(jù)上面的工藝流程圖和動作順序表可確定現(xiàn)場器件，并將其列于表72 中表72 現(xiàn)場器件表按鈕限位開關接觸器線圈電磁閥指示燈SB1～14ST1～8KM1，KM2，KM3YA1～6HL1，HL2(4)估算I/O 點數(shù)由表72 可確定輸出點數(shù)為12，輸入點數(shù)為22，綜上I/O 總點數(shù)為34擴充后為指令容量設為點數(shù)的10倍為460 條。 (5)制定I/O 分配表和I/O 分配圖根據(jù)工藝流程圖，動作順序表和PLC 型號列出I/O 分配表如表73表83 I/O 分配表現(xiàn)場器件內部繼電器地址說明輸入SB1按鈕X400液壓泵電機啟動SB2X401液壓泵電機停止SB3X402PC啟動SB4X403PC停止SB5X415上升SB6X416下降SB7X420伸出SB8X421縮回SB9X417右轉SB10X420左轉SB11X421夾緊SB12X422松開SA1X426手動SA2X500自動ST1限位開關X423伸出ST2X424縮回ST3X404下限位ST4X405上限升ST5X406正轉快限位ST6X407正轉慢限位ST7X410反轉快限位ST8X411反轉慢限位輸出KM1線圈Y533油泵電機連續(xù)轉動YA5Y433底座快進（反）YA6Y434底座慢進（反）KM2Y432上升KM3Y430下降YA1電磁閥Y415夾緊YA2Y435放松YA3Y536伸出YA4Y441縮回YA7Y437卸荷HL1Y537初位指示燈HL2Y440加工指示燈由I/O 分配表畫出I/O 分配圖，如圖83圖83 PLC 現(xiàn)場接線圖 軟件設計根據(jù)畢業(yè)設計要求，整個控制系統(tǒng)的設計應采用模塊化設計。(1) 模塊化設計 圖84公共程序圖75 手動程序圖86 自動程序（2）總程序的梯形圖的編寫程序見附錄2控制面板如圖77圖87 控制面板第9章：致謝 時間匆匆流逝，在此感謝郝愛云老師的四個月的時間的畢業(yè)設計的指導。當我看到題目時感覺什么也不會，是郝老師教會了我們查閱相關的資料，才使我們在這么短的時間之內完成了如此大規(guī)模的任務。同時我也感謝和我一組的其他幾位同學。感謝任麗媛同學教會了我機械手的大體結構。感謝陳偉倫同學和我一起討論機械手，感謝李越同學對我人生的影響，沒有郝愛云老師，沒有我們一組和我一起奮斗了四個月的其他三位同學，我就不可能完成如此大的畢業(yè)設計。同時我也要感謝教育了我四年的科信學院，感謝牛清娜老師對我人生的輔導。感謝鄧建興老師，是他在我大一大二還算迷茫的時候找到了人生正確的方向。感謝包月英老師，桑丹老師，付鵬老師對我大學四年的影響。最后我更要感謝哈明虎校長，何立新副校長，科信學院黨委書記龔曉會，黨委副書記嚴淑華女士對科信學院的建設，才能使我有這么好的一個學習和工作環(huán)境。才能使我更加健康快樂的學習，才能是我領悟人生的真諦。時光荏苒，光陰似箭，一轉眼我們的科信學院已經(jīng)走過14個年頭，而我也很榮幸的在這個大家庭里學習和生活了4年，這四年的大學時光將是我人生當中最最寶貴的財富，沒有這大學四的生活，我就不可能變成今天這樣一個優(yōu)秀青年，在此我最后一次真心的感謝我以上提到的所有人，致辭真誠的感謝。第10章：參考文獻（1）液壓傳動與控制：[209561]張平格. (第二版).冶金工業(yè)出版社,2010。（2）電路基礎：[042615]王振濤. (第一版).高等教育出版社,2004。（3）機械原理：[032147]孫恒. (第七版).高等教育出版社,2005。（4）機械設計：[032203]濮良貴. (第八版).高等教育出版社,2006。（5）機械制圖：[032611]馬希青.（第一版）. 機械工業(yè)出版社，2008（6）機械手圖冊：[732203]加騰一郎..上海科學技術出版社，1979.（7）單臂回轉式機械手設計：[042615]李明.（第二版）冶金工業(yè)出版社, 2005。（8）機械工程專業(yè)畢業(yè)設計指導書：[070977]張黎驊.（第一版）北京大學出版社, 2011。（9） Doughty of York:John Wiley amp。Sons Inc.,1988.（10）Jensen P. and Modern Mechanisms for Engineers and York:Marcel Dekker Inc.,1991.畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權說明本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學校可以公布論文的部分或全部內容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項（論文）的內容包括：1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關鍵詞4）外文摘要、關鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設計（論文）正文字數(shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂 58