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爬等直徑桿機器人計劃書-文庫吧

2026-06-21 14:23 本頁面

【正文】要求其中某一滑塊運動時，另一滑塊必須固定自鎖。以使機器人在爬桿上能上下自如的平穩運動而不至于滑落。以電動機為動力源，通過連接適當的減速裝置，滿足運動要求三．各執行機構的可能方案：主要負責將電動機輸出的動力按一定的要求傳遞到各執行機構上，并控制其協調工作以達到設計目的。如下圖一所示的彈簧套筒組合傳動機構，上下套筒分別固定在上下兩個滑塊上。下套筒直徑比爬桿略大10～20mm，防止爬行過程中爬桿直徑突然發生變化時，套筒與爬桿之間接觸從而產生摩擦，影響傳動效率。上下套筒間用彈簧連接。電動機固定在上套筒外壁，驅動凸輪轉動。推程運動中，凸輪對下套筒有向下的作用力，當下套筒此時剛好固定時，則反作用力推動上套筒向上運動并拉伸彈簧。回程運動中，控制上套筒固定，凸輪對下套筒的作用逐漸減弱，利用彈簧的回復作用，拉住下套筒向上運動。圖一如下圖二所示的為曲柄滑塊傳動機構。與一般的曲柄滑塊不同的是，此機構的曲柄端也與滑塊相連，即有上下兩個滑塊，但是在工作過程中可以通過控制夾緊裝置，使其中某一滑塊滑動時，另一滑塊恰好固定。如此，在任意時刻，分析該機構的運動特性時可按照一般曲柄滑塊處理。電動機固定在曲柄端連接的滑塊上，帶動曲柄順時針旋轉。推程運動中，下滑塊固定，曲柄從最下端開始運動，轉動0～180176。過程中，推動上滑塊運動至頂端。回程運動中，控制上滑塊固定，轉動180～360176。過程中，拉動下滑塊向上運動圖二:優點：1．利用凸輪直徑變化推動前進，過度平緩，工作較平穩。2．上下滑塊間的連接僅依靠倆大小套筒彈簧套接而成，形式簡單，結構簡便，無彎矩及扭矩，穩定可靠。，長時間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性減弱，此時只需更換彈簧即可恢復穩定工作，互換性好。缺點：，受凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低。，無法在彎截面桿上工作，工作范圍有限。優點：，結構簡單，制造方便。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率缺點：，接觸面太小，滑塊受力不均，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強度曲柄滑塊工作示意圖：用來在攀爬過程中讓一端夾緊爬桿，形成固定端，另一端放松，為自由端，自由伸縮。并能交替改變兩端狀態。如圖三（a），為一梯形自鎖機構。帶有自動鎖緊的夾緊裝置。上下滑塊均如圖所示安裝，梯形大邊在上。曲柄在底部轉至頂端的過程中，經力的分析，上自鎖套受到向上的推力，自鎖套內的兩個小球因重力掉至梯形底部，由于球的直徑小于梯形底邊長,圖三（a）小球與爬桿間無擠壓，它

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