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自動控制力理論第二章(編輯修改稿)

2026-05-26 06:16 本頁面

　

【文章內容簡介】 ? 輸入不為零則輸出無限增加，一旦輸入為零，輸出不回零，而是保持在輸入為零時刻的值（記憶）。應用：如電動閥門，使水位控制系統實現無差調節；但，對系統穩定性不利微分環節特征：輸出與輸入的變化成正比（預測功能）帶慣性微分環節實際：一階微分環節 SSR SCsG ??? )( )()(dttdrtc )()( ??1)( ?? S SsG ? ?S1)s(G ???微分方程振蕩環節 )( )()( SR SCsG ?如： RLC 、電樞控制直流電機特征：具有一般系統的特征，輸出會振蕩 1ζ 0 12122 ??? SS ??? 純滯后環節特征：輸出是輸入的延遲如：傳送帶、間隙等 se ?? G（ s） = 1S1e s?????)S!31S!21S1e( 3322s ??????????當 τ很小時 167。 25 方框圖 ?一、結構圖的基本概念系統或環節參考輸入輸出r ( t ) C ( t )R ( s ) C ( s )G ( s ) 把方塊圖和傳遞函數結合起來。稱為動態結構圖。是描述系統各組成元件之間信號傳遞關系的一種數學圖形。結構圖給出了信息傳遞的方向又給出了輸入輸出的定量關系。即 C(s)=R(s)G(s)。二、結構圖的組成和建立由四種基本圖形符號組成。（ 1）函數方塊 R ( s ) C ( s )G ( s )r ( t) c ( t) (2)信號線 R(s)r(t)(3)分支點 (引出點 ) R ( s)r( t)R ( s)r( t)R ( s)r( t)R ( s )r ( t)B ( s ) b ( t)177。R ( s ) 177。 B ( s )r ( t) 177。 b ( t)（ 4)綜合點 (比較點或相加點 ) 2．系統結構圖的建立 U 1 ( s )I 1 ( s )1 / C 1 sR 1 R 2U 2 ( s )U 3 ( s )I 2 ( s )1 / C 2 s2221( ) ( )U s I sCs?2 3 221( ) [ ( ) ( ) ]I s U s U sR??3 1 211( ) [ ( ) ( ) ]U s I s I sCs?? 1 1 311( ) [ ( ) ( ) ]I s U s U sR?? 11R 11Cs 21R 21CsU 1 ( s ) I 1 ( s ) U 3 ( s )I 2 ( s )U 2 ( s )＋－＋－＋－三方框圖變換環節串聯 G(s)=G1(s)*G2(s) G 1 (S)G 2 (S)R(S) C(S)C( S)R(S)G 1 (S) G 2 (S)C 1 (S)C(s)=G2(s)*C1(s) =G2(s)* G1(s)* R(s) 常用的結構圖變換方法有二：一是環節的合并，二是信號分支點或相加點的移動。原則是：變換前、后的數學關系 (輸入量、輸出量）保持不變。負載效應問題 R 2C 2u 39。 i (t) u o (t)R 1C 1u i (t) u 39。 o (t)上圖中，后一個網絡的輸入接到前一個的輸出，由于存在負載效應，就不能進行上述的變換，即 )S(U)S(U)S(U)S(U)S(U)S(U39。i0i39。0i0 ??G(s)=G1(s)+G2(s) 環節并聯 )s(G)s(G1)s(G)s(R)s(C)s(G211???反饋聯接 C(s)=G1(s)*[R(s) 177。 G2(s)*C(s)] 整理得 R(S) C(S)G 1 (S)G 2 (S)+G 1 (S)+G 2 (S)R(S)C(S)C(S)R(S)G 1 (S)G 2 (S)R(S) C(S)G ( S ). 請注意這里的符號！ 4

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