proe運動仿真教程(編輯修改稿)

　

【文章內(nèi)容簡介】 個點，移動鼠標以改變元件的位置，左第三個按鈕為“主體拖動”，選取一個主體，移動鼠標以改變元件的位置。右側(cè)兩個按鈕為“撤消”和“恢復(fù)”，每一次拖動，系統(tǒng)都會記錄入內(nèi)存，使用此兩按鈕，可查看已做的各次拖動的結(jié)果。“快照”頁和“約束”頁，分別有一個列表，顯示當前已經(jīng)定義的快照和為當前拖動定義的臨時約束。快照列表左側(cè)有一列工具按鈕，第一個為顯示當前快照，即將屏幕顯示刷新為選定快照的內(nèi)容；第二個為從其它快照中把某些元件的位置提取入選定快照；第三個為刷新選定快照，即將選定快照的內(nèi)容更新為屏幕上的狀態(tài)；第四個為繪圖可用，使選定快照可被當做分解狀態(tài)使用，從而在繪圖中使用，這是一個開關(guān)型按鈕，當快照可用于繪圖時，列表中的快照名前會有一個圖標；第五個是刪除選定快照。約束列表顯示已為當前拖動所定義的臨時約束，這些臨時約束只用于當前拖動操作，以進一步限制拖動時各主體之間的相對運動。“高級拖動選項”提供了一組工具，用于精確限定拖動時被拖動點或主體的運動。拖動窗口：(yd8) 恢復(fù)系數(shù)與磨擦即碰撞系數(shù)，其物理定義為兩物體碰撞后的相對速度（V2V1）與碰撞前的相對速度（V10V20）的比值，即e=(V2V1)/(V10V20)，它的值介于0到1之間。典型的恢復(fù)系數(shù)可從工程書籍或?qū)嶋H經(jīng)驗中得到。恢復(fù)系數(shù)取決于材料屬性、主體幾何以及碰撞速度等因素。在機構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù)，是在剛體計算中模擬非剛性屬性的一種方法。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 1。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 0。橡皮球的恢復(fù)系數(shù)相對較高。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。摩擦阻礙凸輪或槽的運動。摩擦系數(shù)取決于接觸材料的類型以及實驗條件。可在物理或工程書籍中查找各種典型的摩擦系數(shù)表。需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動磨擦系數(shù)，且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。要在力平衡分析中計算凸輪滑動測量，必須指定凸輪連接的磨擦系數(shù)。恢復(fù)系數(shù)與磨擦可用于凸輪連接和槽連接，也可用于連接軸設(shè)置。連接軸設(shè)置“機構(gòu)”—“連接軸設(shè)置”，可為由接頭連接（如銷釘）產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的屬性，包括：連接軸的位置，連接軸的零參照，連接軸的再生位置（用于重復(fù)組件分析），連接軸的運動限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦。進入此窗口后，需先選取一連接軸，然后再對此軸進行各種設(shè)置。“連接軸位置”，這里顯示的是連接軸的兩個零參照間的位置或距離，未改變時，顯示的是當前屏幕上這個位置時的值。如果自己輸入一個數(shù)值并回車（對于旋轉(zhuǎn)軸，此數(shù)值為180到180，如超出此范圍或超出“屬性”里設(shè)置的限制范圍，系統(tǒng)將自動轉(zhuǎn)換成可接受的范圍內(nèi)的值），屏幕上的組件也將臨時改變位置以反映當前修改，如果按了“生成零點”，則將當前位置設(shè)定為連接軸零點，其它測量都從此零點位置開始。點了“生成零點”后，“指定參照”將無效。如果選了“指定參照”，則“生成零點”無效。“指定參照”可為連接軸的兩個主體分別選定零位置的幾何參照。選取“再生值”，可讓組件在非連接軸零點位置再生，這個用于重復(fù)組件分析中。“啟用限制”，設(shè)置接頭運動時的最大最小運動范圍及恢復(fù)系數(shù)。對于旋轉(zhuǎn)軸，“最小”值為180到180之間且小于最大值，“最大”值為180到180之間且大于最小值。恢復(fù)系數(shù)用來模擬當連接軸運動到限制位置時的沖擊力。“啟用磨擦”，設(shè)置接頭的兩個主體之間相互運動的阻力。需指定靜磨擦系數(shù)和動磨擦系數(shù)，對于旋轉(zhuǎn)軸，還應(yīng)指定一個大于零的接觸半徑值，它用于定義磨擦扭矩作用于連接軸上的半徑。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動磨擦系數(shù)。在任何連接軸上，都不能創(chuàng)建多個連接軸零點。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置。另外，不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn) DOF 接頭（如 6DOF 或某個一般連接）的旋轉(zhuǎn)連接軸的連接軸設(shè)置。連接軸設(shè)置窗口：(yd9) 連接軸設(shè)置：零點參照的要求定義旋轉(zhuǎn)軸的零點時，要注意以下事項：點點零點參照 ：以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點繪制向量。這兩個向量對連接零點應(yīng)重合。這兩個點不能位于連接軸上。點平面零參照 ： 包含點和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點選取的平面。該點不能位于連接軸上。平面平面零參照 ： 這兩個平面在連接零點處平行。兩個平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。定義平移軸的零點參照時應(yīng)注意下列事項：點點零參照：在連接零點處，兩點之間在平移連接軸方向上的距離將為零。點平面零參照：在連接零點處，平面和點之間在平移連接軸方向上的距離將為零。該平面必須垂直于連接軸。平面平面零參照：在連接零點處，平面間的距離為零。兩個平面都必須垂直于連接軸。定義平面或軸承連接的連接軸零點參照時應(yīng)注意：平面連接：為避免不可預(yù)測的行為，只能為平面平移軸定義點點或點平面零點參照。同樣，只能為平面旋轉(zhuǎn)軸定義平面平面零點參照。軸承連接：必須在包含軸承接頭方向定義的主體上選取一個點或平面，即具有點線約束的直線。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點對齊。伺服電動機伺服電動機可規(guī)定機構(gòu)以特定方式運動。伺服電動機引起在兩個主體之間、單個自由度內(nèi)的特定類型的運動。伺服電動機將位置、速度或加速度指定為時間的函數(shù)，并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運動。通過指定伺服電動機函數(shù)，如常數(shù)或線性函數(shù)，可以定義運動的輪廓。可從多個預(yù)定義的函數(shù)中選取，也可輸入自己的函數(shù)。可在一個圖元上定義任意多個伺服電動機。如果為非連續(xù)的伺服電動機輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù)，在進行運動或動態(tài)分析時這個伺服電動機將被忽略。但是，可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動機輪廓。當用圖形表示非連續(xù)伺服電動機時，系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點。伺服電動機分為兩種，一種是連接軸伺服電機，用于定義某一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運動，一種是幾何伺服電機，用于創(chuàng)建復(fù)雜的運動，如螺旋運動。連接軸伺服電機只需要選定一個事先由接頭連接（如銷釘）所定義的旋轉(zhuǎn)軸，并設(shè)定方向即可，連接軸伺服電機可用于運動分析。幾何伺服電機需要選取從動件上的一個點/平面，并選取另一個主體上的一個點/平面作為運動的參照，并需確定運動的方向及種類，幾何伺服電機不能用于運動分析。連接軸伺服電機選取一根旋轉(zhuǎn)軸，并指定方向。幾何伺服電機根據(jù)選取的對象分以下幾種：從動“點”，參照“點”，平移；從動“點”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動“平面”，參照“平面”，旋轉(zhuǎn)；從動“點”，參照“平面”，平移；從動“平面”，參照“平面”，平移。其中，前三種需要再選取一條直邊來定義運動方向，后兩種不需要。電機輪廓也即是從動件的運動規(guī)律，對于平移運動，它是長度（單位：mm）對時間的函數(shù)，對于旋轉(zhuǎn)，它是角度（單位：度）對時間的函數(shù)。點最下方的“圖形”按鈕，將會以圖形的方式顯示出電機的輪廓，其橫軸就是時間，其縱軸，就是位置或速度或加速度。“模”定義的就是圖形的形狀，“規(guī)范”里定義的就是“模”所定義的圖形的縱軸所代表的意義。模有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用戶定義的。規(guī)范有三種：位置、速度、加速度。其中模里的SCCA這一種，只能用于描述加速度（即對應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度）。“規(guī)范”為位置時，無需自己定義初始位置，為速度時，需定義“初始角”，為加速度時，需定義“初始角”和“初始角速度”，默認位置為當前屏幕上的位置。點“規(guī)范”下的那個按鈕，可進入“連接軸設(shè)置”窗口，對當前電機所用的連接軸進行設(shè)置。伺服電動機定義窗口：(yd10) 電動機的輪廓（模）電動機的模用來描述電動機的輪廓，定義模時，需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。對于伺機服電動機，函數(shù)中的X為時間，對于執(zhí)行電動機，函數(shù)中的X為時間或選取的測量參數(shù)。模函數(shù)一共有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項式、表、用戶定義的。下面先說說常數(shù)、斜坡、余弦、擺線、拋物線、多項式這六種。常數(shù)，函數(shù)為q=A，A為一常數(shù)。此用于需要恒定輪廓時。斜坡，即線性，函數(shù)為q=A+B*X，A為一常數(shù)，B為斜率。用于輪廓隨時間做線性變化時。余弦，函數(shù)為q=A*cos(360*X/T+B)+C，A為幅值，B為相位，C為偏移量。用于輪廓呈余弦規(guī)律變化時。擺線，函數(shù)為q=L*X/TL*sin(2*pi*X/T)/2*pi，L為總高度，T為周期。用于模擬凸輪輪廓輸出。拋物線，函數(shù)為q=A*X+(1/2)*B*X^2，A為線性系數(shù)，B為二次項系數(shù)。用于模擬電動機的軌跡。多項式，函數(shù)為q=A+B*X+C*X^2+D*X^3，A為常數(shù)，B為線性系數(shù)，C為二次項系數(shù)，D為三次項系數(shù)。用于模擬一般的電動機軌跡。電動機的模:SCCA此函數(shù)只能用于加速度伺服電機，不能用于執(zhí)行電機。它用來模擬凸輪輪廓輸出。它稱做“正弦常數(shù)余弦加速度”運動，縮寫為SCCA。它一共有五個參數(shù)：A = 漸增加速度歸一化時間部分B = 恒定加速度歸一化時間部分C = 遞減加速度的歸一化時間部分H = 幅值T = 周期其中A + B + C = 1，用戶必須提供 A 和 B 的值、幅值和周期。SCCA 設(shè)置的值按下表計算：y = H * sin [(t*pi)/(2*A)] 0 = t A 時y = H