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肝腫瘤消融機器人控制系統畢業設計論文-資料下載頁

2026-06-18 16:43本頁面

　　

【正文】爾檢測電路，是用來調試電路用的，首先按照電路對霍爾零位限位裝置進行檢測，然后根據燈的亮滅，對變化進行分辨。它可以檢測電路是否符合設計要求，以及根據電路的具體表現來判斷電路的功能，為下一步完善電路做好準備。還有是對電路之間的綜合性能進行調試，可以判斷電路的綜合性能的好壞。4總結機器人是當今世界各國加大力度研究的前沿科學，它綜合了機械、電子、控制、計算機等多學科領域的知識，在某種程度上體現了一個國家的科技實力。肝腫瘤消融機器人控制系統設計這一課題，主要針對當前電子技術的最新成果，對其控制系統進行的深度改良研究。它的研制成功有助于為病人更好的解除病痛，減輕醫生的工作量，促進了醫療系統的發展。本文簡單介紹肝腫瘤機器人總體結構，著重就肝腫瘤消融機器人控制系統展開了設計說明，主要研究工作和結論如下：（1）調研國內肝腫瘤消融機器人的發展現狀，總結并分析了肝腫瘤消融機器人的分類與特點，簡單介紹了肝腫瘤消融機器人的總體結構提出了主要控制思想，制定了控制策略。（2）對主控制系統進行了深入研究，分析了幾種常用的機器人控制方式。根據本課題的需要，選用了PC機的通信方案。該方案可靠性高，符合醫療機器人的設計要求。（3）對肝腫瘤機器人控制驅動方式進行了研究并對外圍電路進行了簡單的設計。選用ACK作為電機驅動控制器，利用其智能化的控制驅動功能，實現了對無刷電機高效可靠的控制。該肝腫瘤消融機器人控制系統的研究是在吸取了以前類似機器人的研究成果后采用當前的先進技術，并真正考慮該機器人的應用場合而展開的。它的控制系統設計簡單、可靠，輔助設備少，操作簡單。肝腫瘤消融機器人控制工作狀況比較復雜，并且是應用在醫療領域中，在實際工作中可能面臨各種各樣的問題，由于研究時間有限，今后還有很多的工作要做參考文獻[1] 曹俊芳, 蔣力培, [J].北京石油化工學院出版社,2009，17(2):3235. [2] [J].北京：北京理工大學出版社，2007，19(3):4345 [3] [J].機器人，2008，21(4):1315 [4] [J].制造業自動化，2007，23(6):78[5] 唐建, 蔣力培, [J].制造業自動化，2008，30(1)：14[6] ][J].機械與液壓，2009，37(12)：148150 [7] 陳文凱, [J].機械傳動，2009，33(1)：2528. [8] ]劉少麗, 楊向東, [J]. 中國生物醫學工程學報,2009，28(6):878884. [9] 單琳娜, 姜重然, 仿人機器人關節控制器設計[J].現代電子技術，2009，20：2932.[10] ]徐靜, 陳懇, [J].機器人，2007，29(5)：456462.[11] 董寶瑋, 梁萍, [J].世界醫療機械,2006，12(4)：2224.[12] 唐建, 蔣力培, [J].控制工程,2005，15：139141.[13]關學鋒, 王偉, [J].機械設計與制造,2009，17(2):3235. [14] 方建軍, [J].北京：化學工業出版社,2009，,17(2):3235. [15]陳賀, 楊鵬, [J].微計算機信息,2005 ，21(2):1720. [16] 楊向東, 徐靜, 劉少麗, 陳懇, [J].機器人,2008，5(2):2025.[17] 潘新民, 王燕芳. 微型計算機控制技術[M], 第2版. 北京: 電子工業出版社, 2003，4:30535[18] A. J. Sangster. OMNIDIRECTIONAL BLADE ANTENNA FOR MICROWAVE TUMOUR ABLATION[J]. J. of Electromagn. Waves and AppL, 2005 Vol. 19, No. 14, 19351948,.[19] Emad M. Boctora Russell H. Taylor Gabor Fichtinger. Ultrasound with Application to Ablative Therapy of LiverCancer[J]. Proceedings of SPIE Vol. 5029 (2003) 169。 2003 SPIE 16057422/03/.[20] Joskowicz L, Milgrom C, Shoham M, et al. A robotassistedsystem for long bone intramedullary distal locking[C], Proc Of the 17th Int. Congress on ComputerAssisted Radiologyand Surgery, CARS, H. U. Lemke et al. editors, Elsevier2003: 485

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